[发明专利]具有伺服自动开关门的加工系统有效
申请号: | 201410105715.3 | 申请日: | 2014-03-20 |
公开(公告)号: | CN104057354A | 公开(公告)日: | 2014-09-24 |
发明(设计)人: | 小田胜 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | B23Q11/00 | 分类号: | B23Q11/00;B23Q7/04 |
代理公司: | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人: | 许静;李家浩 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 具有 伺服 自动开关 加工 系统 | ||
技术领域
本发明涉及一种具有伺服自动开关门的加工系统。
背景技术
现有的机床等加工机中设置有在加工过程中关闭,在非加工时(例如工件更换时等)开放的门。此类门,作为通过气缸(air cylinder)的驱动进行开关动作的装置,已知有例如在日本实开平5-74744号公报(JP5-74744U)以及日本特开2008-207270号公报(JP2008-207270A)中记载的装置。
在JP5-74744U以及JP2008-207270A记载的装置中,通过气缸的驱动进行门的开关。因此,无法控制门的开关速度,但为了降低门开关时的冲击,不得不减慢开关速度。
发明内容
本发明的一方式的加工系统,具备:加工机,其具有加工时关闭,非加工时开放的门;自动更换装置,其被设置成能够经由门进出加工机的内部,并进行加工对象物和/或刀具的更换;致动器,其对门进行开关。并且,致动器为门开关专用的伺服电动机。
附图说明
通过与附图相关的以下的实施方式说明,使本发明的目的、特征以及优点更加明确。附图中,
图1为表示本发明的实施方式的加工系统的结构的图。
图2A为表示图1的门的开关机构的主视图。
图2B为图2A的IIB矢向视图。
图3为表示本发明的第一实施方式的加工系统的控制结构的框图。
图4为表示图3的变形例的框图。
图5为表示图4的机器人控制装置中的处理的一例的流程图。
图6为表示本发明的第二实施方式涉及的加工系统的控制结构的框图。
图7为表示图6的加工系统中的处理的一例的流程图。
图8为表示本发明的第三实施方式的加工系统的控制结构的框图。
图9为表示图8的加工系统中的处理的一例的流程图。
图10为表示图2的变形例的图。
具体实施方式
(第一实施方式)
下面,参照图1至图5,对本发明的第一实施方式进行说明。图1为表示本发明的实施方式的加工系统100的结构的图。该加工系统100包括加工机10和与加工机10相邻配置的工业用机器人20。
加工机10,例如为加工工件的机床,为了防止加工中切削液等飞溅到外部用罩11对整体进行了包围。面向机器人20的罩11的一面(开关面11a)上,设置有大致矩形状的开口部12,并且为了挡住该开口部12,沿着开关面11a安装了可以滑动的大致矩形状的门13。门13,通过伺服电动机15的驱动经由开关机构14进行开关。以下,有时将伺服电动机15称为门开关用电动机。将伺服电动机15固定在例如开口部12外侧的罩11的端部(上端侧角部的附近)。
图2A为表示门13的开关机构14的主视图,图2B为图2A的IIB矢向视图。如图2A、图2B所示,开关机构14向水平方向(门13的开关方向)延伸,并具有滚珠丝杠142,其以能够旋转的方式支撑在罩11上。滚珠丝杠142,经由联轴器141与门开关用电动机15的输出轴相连接。滚珠丝杠142上螺纹拧合有螺母143,门13经由托架144被一体地固定在螺母143上。罩11上设置有用于限制门13的移动方向的导向部145。滚珠丝杠142通过门开关用电动机15的旋转而旋转时,螺母143沿着滚珠丝杠142移动,作为门13的一部分的可动部131沿着导向部145在水平方向滑动。其结果,门13以与门开关用电动机15的旋转相对应的速度,开关图1所示的开口部12。
图1所示的机器人20,例如为垂直多关节型机器人,具有固定在地面上的底座21、以可转动的方式与底座21连接的机器人的机械臂22、设置在机器人的机械臂22的前端部的机械手23。机器人20的机械手23,把持工件或者刀具,经由开口部12进出加工机10内。由此,能够自动更换作为加工对象物的工件或者安装在加工机10的刀具等。即,机器人20作为更换工件或者刀具的自动更换装置发挥作用。
当机器人20(机械手23)进入加工机10内时开放门13,当机器人20从加工机10退出后,进行工件加工时关闭门13。因此,有必要联动地进行门13的开关动作和机器人20的进出动作。
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