[发明专利]自适应变滑窗多目标跟踪方法

权利要求书

1.自适应变滑窗多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：利用雷达分别接收第1个目标至Q个目标的原始回波数据，分别针对Q个目标的原始回波数据进行数据预处理完成时间空间对准，获得对应的距离—时间数据或对应的距离—多普勒数据；

S2：设定第j个目标的初始检测窗，j取1至Q；在第j个目标的初始检测窗内存入对应的N帧距离—时间数据或对应的N帧距离—多普勒数据，N为大于1的自然数；

S3：针对第j个目标的当前检测窗内的N帧距离—时间数据或N帧距离—多普勒数据，进行航迹起始批处理操作，得到第j个目标在当前检测窗内的检测结果；

S4：若存在第j个目标在前一次检测窗内的检测结果，则执行步骤S5；否则执行步骤S6；

S5：针对第j个目标在前一次检测窗内和当前检测窗内的检测结果，进行轨迹融合操作，轨迹融合后的结果为：第j个目标在当前检测窗内的轨迹；

S6：当雷达接收新一帧数据后，将第j个目标的当前检测窗向前滑动一帧，进行自适应变动滑窗操作，使第j个目标的当前检测窗更新，然后执行步骤S3。

2.如权利要求1所述的自适应变滑窗多目标跟踪方法，其特征在于，在步骤S5中，所述第j个目标的前一次检测窗记为：第j个目标的第k次检测窗，所述第j个目标的当前检测窗记为：第j个目标的第k+1次检测窗，k为大于0的自然数；

则第j个目标的第k次检测窗的检测结果表示为如下目标轨迹序列点迹集合：其中，Xj,t(k)=[xj,t(k),yj,t(k),x·j,t(k),y·j,t(k)]T,]]>t取k至k+N-1，N为第k次检测窗的横向宽度；表示第k次检测窗内第t帧数据上第j个目标的目标点迹矢量，T表示矩阵的转置，和分别表示第k次检测窗内第t帧数据上第j个目标的横轴方向的位置和速度，和分别表示第k次检测窗内第t帧数据上第j个目标的纵轴方向的位置和速度；所述第t帧数据为第t帧距离—时间数据或第t帧距离—多普勒数据；

第j个目标的第k+1次检测窗的检测结果表示为如下目标轨迹序列点迹集合：其中，Xj,q(k+1)=[xj,q(k+1),yj,1(k+1),x·j,q(k+1),y·j,q(k+1)]T,]]>q取k+1至k+N，表示第k+1次检测窗内第q帧数据上第j个目标的目标点迹矢量，和分别表示第k+1次检测窗内第q帧数据上第j个目标的横轴方向的位置和速度，和分别表示第k+1次检测窗内第q帧数据上第j个目标的纵轴方向的位置和速度；所述第q帧数据为第q帧距离—时间数据或第q帧距离—多普勒数据；

判断与ε的大小关系，其中，ε为大于0且小于1的常数，如果则不进行轨迹融合操作；否则，进行轨迹融合操作；在进行轨迹融合操作时，首先按照以下公式求出y′_j,i：

yj,i′=αyj,i(k)+βyj,i(k+1)]]>

其中，α与β是加权系数，且α+β=1，i取k+1至k+N-1；

轨迹融合后的结果表示为如下目标轨迹序列点迹集合：{X'_j,i}，其中，Xj,i′=[xj,i(k+1),yj,i′,x·j,i(k+1),y·j,i(k+1)]T.]]>