[发明专利]一种三自由度气动混合驱动并联平台

权利要求书

1. 一种三自由度气动混合驱动并联平台，包括固定平台（1）和运动平台（2），固定平台（1）下方设有控制箱（11），其特征在于：运动平台（2）与固定平台（1）之间设有三组气动驱动装置，三组气动驱动装置通过控制箱（11）进行控制；三组气动驱动装置包括连接在运动平台（2）与固定平台（1）中心之间的一个气缸机构和两组分别用于控制运动平台（2）纵摇位姿和运动平台（2）横摇位姿的气动肌肉组，两组气动肌肉组安装在气缸机构周围，气缸机构连接在运动平台（2）与固定平台（1）中心之间，气缸机构上端与运动平台（2）铰接，气缸机构下端与固定平台（1）固定连接；两组气动肌肉组之间相互垂直安装，每组气动肌肉组包括对称安装在气缸机构两侧的两个气动肌肉机构。

2. 根据权利要求1所述的一种三自由度气动混合驱动并联平台，其特征在于：所述的气缸机构包括气缸（4）、气缸辅助支架（8）、气缸压力传感器（17）、气缸位移传感器（18）和气缸连接座（9），气缸（4）活塞杆铰接在运动平台（2）底面中心，气缸（4）下端通过气缸连接座（9）固定连接在固定平台（1）中心，气缸（4）侧面设有用于辅助气缸（4）固定的气缸辅助支架（8），气缸（4）的作用腔入口处设有气缸压力传感器（17），气缸（4）上平行设有用于检测运动平台高度的气缸位移传感器（18）；

所述的气动肌肉组包括气动肌肉（3）、气动肌肉压力传感器（15）和气动肌肉位移传感器（16），气动肌肉（3）两端分别铰接在运动平台（2）与固定平台（1）上，气动肌肉（3）上平行设有气动肌肉位移传感器（16），气动肌肉（3）的进出气口设有气动肌肉压力传感器（15）。

3. 根据权利要求2所述的一种三自由度气动混合驱动并联平台，其特征在于：所述的控制箱（11）内包括气动三联件（14）、气缸控制阀（12）、四组气动肌肉控制阀组（13）、控制器组和用于供电的电源（23），控制器组包括气缸力子控制器（19）、运动平台纵摇位姿子控制器（20）、运动平台横摇位姿子控制器（21）和主控制器（22）；气动三联件（14）通过气管分别连接外气源、气缸控制阀（12）和四组气动肌肉控制阀组（13），四组气动肌肉控制阀组（13）通过气管分别连接两组气动肌肉组中的四个气动肌肉的进气口，气缸机构、气缸控制阀（12）分别与气缸力子控制器（19）电连接，两组气动肌肉组分别与运动平台纵摇位姿子控制器（20）与运动平台横摇位姿子控制器（21）电连接，四组气动肌肉控制阀组（13）分别与各自的运动平台纵摇位姿子控制器（20）和运动平台横摇位姿子控制器（21）电连接。

4. 根据权利要求2所述的一种三自由度气动混合驱动并联平台，其特征在于：所述的气动肌肉（3）通过铰链连接座（5）铰接在运动平台（2）与固定平台（1）上。

5. 根据权利要求2所述的一种三自由度气动混合驱动并联平台，其特征在于：所述的气缸（4）上端通过球头关节轴承（6）与运动平台（2）铰接。

6. 根据权利要求2所述的一种三自由度气动混合驱动并联平台，其特征在于：所述的气缸辅助支架（8）下端固接在固定平台（1）上，气动肌肉（3）输出轴与气缸辅助支架（8）上端通过直线轴承（7）套接。

7. 根据权利要求2所述的一种三自由度气动混合驱动并联平台，其特征在于：所述的气缸（4）的背压腔出口设有消声器（10）。

8. 根据权利要求2所述的一种三自由度气动混合驱动并联平台，其特征在于：所述的气缸机构中的气缸压力传感器（17）、气缸位移传感器（18）与气缸力子控制器（19）电连接，所述的两组气动肌肉组中的各个气动肌肉压力传感器（15）、气动肌肉位移传感器（16）分别与各自的运动平台纵摇位姿子控制器（20）与运动平台横摇位姿子控制器（21）电连接。

9. 根据权利要求4所述的一种三自由度气动混合驱动并联平台，其特征在于：所述的铰链连接座（5）为球铰或胡克铰。