[发明专利]基于形状记忆合金人工肌肉的仿生海豚皮

权利要求书

1.基于形状记忆合金人工肌肉的仿生海豚皮，其特征在于，包括支撑座（1）、硬化导电层（2）、柔性树脂层（3）、柔性导电层（4）、光滑橡胶层（5）、人工肌肉伸缩单元（6），所述支撑座（1）用于支撑并将仿生海豚皮安装固定于载体外壳壁面，所述硬化导电层（2）的下表面与支撑座（1）上表面相固定，其上表面与柔性树脂层（3）的下表面相胶合，所述柔性树脂层（3）上开有若干阵列化排布的通孔型伸缩室（11），所述柔性导电层（4）的下表面与柔性树脂层（3）的上表面相胶合，其上表面与光滑橡胶层（5）的下表面相胶合，若干数量的人工肌肉伸缩单元（6）对应穿过柔性树脂层（3）上的伸缩室（11）呈阵列化竖直排布于硬化导电层（2）和柔性导电层（4）之间，所述人工肌肉伸缩单元（6）包括形状记忆合金人工肌肉簧（7）、牵拉头（9）、两段式电加热棒（10）和连接导线（8），形状记忆合金人工肌肉簧（7）的一端在保持与硬化导电层（2）绝缘的同时与支撑座（1）固定连接，另一端在与柔性导电层（4）绝缘的同时与牵拉头（9）固定连接，借由可伸缩连接导线（8）串联起来的两段式电加热棒（10）中的一段与硬化导电层（2）做导电连接，另一段与柔性导电层（4）做导电连接，牵拉头（9）的底面与柔性导电层（4）的上表面相胶合，牵拉头（9）的其余面与光滑橡胶层（5）下表面所开设的若干牵拉孔（12）相对应固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于形状记忆合金人工肌肉的仿生海豚皮，其特征在于：自然状态下柔性树脂层（3）的厚度是3.0 mm～5.0 mm，光滑橡胶层（5）的厚度是1.5 mm～2.0 mm。

3.根据权利要求1所述的基于形状记忆合金人工肌肉的仿生海豚皮，其特征在于：阵列化排布的人工肌肉伸缩单元（6）之间的间距是15.0 mm～20.0 mm。

4.根据权利要求1所述的基于形状记忆合金人工肌肉的仿生海豚皮，其特征在于：制作形状记忆合金人工肌肉簧（7）所用的形状记忆合金是具有双程记忆效应的镍钛系合金、铜镍系合金、铜铝系合金、铜锌系合金，其转变温度范围为45℃～95℃。

5.根据权利要求1所述的基于形状记忆合金人工肌肉的仿生海豚皮，其特征在于：制作形状记忆合金人工肌肉簧（7）时，先在温度高于其转变温度时加工成高度为3.0 mm～5.0 mm的瘦长型压缩弹簧形状，再在温度低于转变温度时将其人为变形成高度为1.5 mm～2.5 mm的短粗型压缩弹簧形状，则实际应用过程中仿生海豚皮将呈现凸包型变形。

6.根据权利要求1所述的基于形状记忆合金人工肌肉的仿生海豚皮，其特征在于：制作形状记忆合金人工肌肉簧（7）时，先在温度高于其转变温度时加工成高度为1.5 mm～2.5 mm的短粗型压缩弹簧形状，再在温度低于转变温度时将其人为变形成高度为3.0 mm～5.0 mm的瘦长型压缩弹簧形状，则实际应用过程中仿生海豚皮将呈现凹坑型变形。

7.根据权利要求1所述的基于形状记忆合金人工肌肉的仿生海豚皮，其特征在于：牵拉头（9）的形状是圆柱形、锥台形、球形，牵拉头（9）水平方向上的直径尺寸是1.0 mm～1.2 mm。