[发明专利]一种带有力反馈的虚拟腹腔镜手术模拟器

权利要求书

1.一种带有力反馈的虚拟腹腔镜手术模拟器，其特征在于，包括：

金属框及导轨：金属框用来支撑整个装置，导轨则固定在金属框上支撑起托盘，并使托盘能在其上滑动；

托盘：用来托起力反馈设备，并让力反馈设备（Phantom Omni）能够平稳地放到托盘上；

托盘上用来固定力反馈设备的金属板：属于托盘上的附属部件，当两台Phantom Omni力反馈设备安放在托盘上能将力反馈设备固定住；

托盘下表面的“L”型金属板：用来使托盘能够在滑轨上左右滑动；当装置组装完毕时，使托盘能固定到滑轨上合适的位置；

两柄腹腔镜手术钳与Phantom Omni力反馈设备相连，并使腹腔镜手术钳穿过橡胶板的孔洞。

2.一种带有力反馈的虚拟腹腔镜手术模拟器的制作方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤（1）、金属框及导轨的制作：金属框用来支撑整个装置，导轨则固定在金属框上支撑起托盘，并使托盘能在其上滑动；

步骤（2）、托盘的制作：主要用来托起力反馈设备，并让力反馈设备（Phantom Omni）你能够平稳地放到托盘上；

步骤（3）、托盘上用来固定力反馈设备的金属板的制作：属于托盘上的附属部件，当两台Phantom Omni力反馈设备安放在托盘上能将其固定住；

步骤（4）、在托盘下表面加装“L”型金属板：用来使托盘在滑轨上左右滑动；当装置组装完毕时，使托盘能固定到滑轨上合适的位置；

步骤（5）、将两柄腹腔镜手术钳与Phantom Omni力反馈设备相连，并使腹腔镜手术钳穿过橡胶板的孔洞。

3.根据权利要求2所述的一种带有力反馈的虚拟腹腔镜手术模拟器的制作方法，其特征在于：

所述步骤（1）、金属框及导轨的制作，金属框的长宽高参数均为外边缘尺寸，金属框材料的厚度为3～4厘米，材料要求不会生锈；其中金属条的连接用45度三角形金属块，通过上螺钉来连接；滑轨厚度为4～5厘米，方便通过拧紧托盘下的螺钉使其固定在滑轨上的某一位置。

4.根据权利要求2所述的一种带有力反馈的虚拟腹腔镜手术模拟器的制作方法，其特征在于：

所述步骤（2）、托盘的制作，先选择长方形塑料板，剪掉四个角，形成一个对称的六边形；托盘需要有2厘米的厚度，与两块“L”型金属板件通过打孔上螺钉来连接，最后安放到滑轨上；最终这个托盘能托住力反馈设备的底座。

5.根据权利要求2所述的一种带有力反馈的虚拟腹腔镜手术模拟器的制作方法，其特征在于：

所述步骤（3）、托盘上用来固定力反馈设备的金属板的制作，当力反馈设备放到托盘上时，还需要将其固定住，托盘是六边形，分别在托盘的四个边中心位置处加装四个金属板，在离金属板上边缘1厘米的位置处打一个孔，用来上螺钉；螺钉尖端粘上橡胶，最后能拧到跟力反馈设备的外壳贴近处，起到固定设备的作用，且不会划伤设备外壳；金属板的底端打两个孔，通过螺钉跟托盘连接。

6.根据权利要求2所述的一种带有力反馈的虚拟腹腔镜手术模拟器的制作方法，其特征在于：

所述步骤（4）、在托盘下表面加装“L”型金属板，将两块“L”型金属板件通过打孔上螺钉连接到托盘，最后安放到滑轨上；两块“L”型金属板之间的距离比滑轨的宽度大，并能通过带有把手的螺杆进行松紧调节。

7.根据权利要求2所述的一种带有力反馈的虚拟腹腔镜手术模拟器的制作方法，其特征在于：

所述步骤（5）、连接力反馈设备的手柄及腹腔镜手术钳，将力反馈设备的手柄及腹腔镜手术钳用铜丝及万能胶连接起来，并在金属框的上面加装带有两个孔洞的橡胶板模拟人体的肚皮，让腹腔镜手术钳与力反馈设备相连时穿过塑料板上的孔洞。