[发明专利]一种平地机控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及农业设备领域，尤其涉及一种平地机控制系统及其控制方法。

背景技术

当今农田耕作中平地机的使用已经十分普遍，激光整平系统对于改造盐碱地为耕地的实际作用已经在内蒙、宁夏等地区获得了实践。现如今的平地机只对平地铲的高度作控制，提高田间土地平整的精度，但在对高差较大的土地面进行整平操作时，需要根据作业过程中不同的地面高度调整平地铲的位置，在平地铲多次调节后，平地铲的水平位置极易发生变化，造成整平后的土地满足平整度的要求却在水平位置上无法满足要求，致使平地机整出的土地相对于水平位置存在一倾角，经过不同的整平过程整平后的土地水平度大相径庭，致使平地效果不佳，精度降低。且由于平地过程中作业面无法精确确定，平地完成后的作业面常常与使用者所期望的作业面要求不符合，而再次平地的话原本已经把握准确的作业面的水平方位和竖直方位又要重新调整，大大降低了工作效率。

所以，农田平整领域急需一种平地机，能扫描整个作业面的地形，实时地调节平地铲的水平位置，在竖直和水平方向上同时提高整平精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平地机控制系统，通过对整个作业面的地形的检测提高具有该控制系统的平地机的平地效果及工作效率。

本发明公开了一种平地机控制系统，包括：平地机及控制器；所述平地机具有平地铲；所述控制器用于控制所述平地铲的位置，所述控制系统还包括三维扫描装置，用于扫描所述平地铲的作业面，以形成作业面地形信息，并将所述作业面地形信息发送至所述控制器；所述控制器根据所述作业面地形信息调整所述平地铲的位置，使经所述平地铲作业后的所述作业面平整。

优选地，所述三维扫描装置为3D扫描器，所述3D扫描器设于所述平地机上。

优选地，所述作业面信息包括所述平地机未工作时所述作业面的初始面信息，及所述平地机工作后所述作业面的工作面信息，所述控制器计算所述初始面信息及工作面信息间的差值，控制所述平地铲以所述差值作业。

优选地，所述控制系统还包括角度传感器，用于判断平地铲水平位置，并将水平位置信息发送至所述控制器。

优选地，所述平地机为激光平地机。

优选地，所述激光平地机包括激光发射器、激光接收器、桅杆、液压系统及执行装置；所述激光发射器向所述激光接收器发射激光；所述激光接收器设置在所述桅杆上，用于向所述控制器发送指令；所述桅杆的一端与所述平地铲连接，直立在所述激光平地机上，使所述激光接收器与所述平地铲的竖直方向上的位置差通过所述桅杆固定；所述液压系统根据所述控制器发送的操作指令驱动所述执行装置对所述平地铲的竖直方向位置调整。

优选地，所述激光发射器为激光扫平仪。

本发明又公开了一种平地机控制系统的控制方法，包括如下步骤：步骤A：所述三维扫描装置扫描作业面，形成初始作业面信息；步骤B：所述激光发射器向所述激光接收器发射激光，并根据所述初始作业面信息设置一基准作业面并将所述基准作业面信息发送至所述控制器；步骤C：所述控制器控制所述平地铲进行平地操作。

优选地，还包括步骤D：所述平地产平地操作完成后，所述三维扫描装置扫描作业面，判断所述作业面与基准作业面的水平及竖直方向上的差值，并将所述差值发送至控制器；步骤E：所述控制器控制所述平地铲进行二次平地操作，以使所述作业面与所述基准作业面一致。

采用上述技术方案后，通过三维扫描装置对作业面的两次或多次扫描检测，使得平地机的平地铲在平地过程中可针对预先设定好的作业面进行实时的调整，且作业完成后还可比较作业面与基准面的差值，针对该差值，平地机可二次修正，大幅度提高了平地效果及工作效率。

附图说明

图1为本发明一优选实施例中平地机控制系统工作原理图；

图2为本发明平地机结构示意图。

附图标记：1激光发射器、2平地铲、3三维扫描装置、4桅杆、5激光接收器、6控制器、7执行装置、液压系统8。

具体实施方式

以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。