[发明专利]精密摄影测量机器人

权利要求书

1.一种精密摄影测量机器人，其特征在于：包括遥感遥测系统、三维姿态系统和中央控制与定位通信系统，

遥感遥测系统包括精密测距单元(1)、红外激光光源(2)、成像单元(3)、图像处理单元(4)和光敏电阻(17)；

三维姿态系统包括仰俯姿态单元(5)、水平姿态单元(6)、航向姿态单元(7)、横轴(8)和竖轴(9)；横轴(8)的中轴线与竖轴(9)的中轴线相互正交且交于空间点O；

中央控制与定位通信系统包括中央处理器(10)、人机交互单元(11)、存储单元(12)、全球定位单元(13)、通信单元(14)、图像识别单元(15)和电源单元(16)，中央处理器(10)与精密测距单元(1)、红外激光光源(2)、成像单元(3)、图像处理单元(4)、仰俯姿态单元(5)、水平姿态单元(6)、航向姿态单元(7)、人机交互单元(11)、存储单元(12)、全球定位单元(13)、通信单元(14)、图像识别单元(15)、电源单元(16)、光敏电阻(17)分别连接；

精密测距单元(1)的光轴、红外激光光源(2)的光轴、成像单元(3)的光轴标定在同一轴线L上，称为三光同轴；轴线L过空间点O与横轴(8)的中轴线正交。

2.根据权利要求1所述的精密摄影测量机器人，其特征在于：所述三维姿态系统中，

所述仰俯姿态单元(5)包括第一离合器(5.1)、第一同步带放大器(5.2)、第一编码器(5.3)、第一蜗轮(5.4)、第一同步带轮(5.5)、第一蜗杆(5.6)、第一弹性机构(5.7)、第二蜗轮(5.8)、第二弹性机构(5.9)、第二蜗杆(5.10)和第一电机与驱动(5.11)，第一电机与驱动(5.11)连接第二蜗杆(5.10)，第二蜗轮(5.8)和第二蜗杆(5.10)经第二弹性机构(5.9)啮合，第二蜗轮(5.8)和第一蜗杆(5.6)经第一弹性机构(5.7)啮合，第一蜗轮(5.4)和第一蜗杆(5.6)之间经第一同步带轮(5.5)传动，第一蜗轮(5.4)和第一编码器(5.3)之间经第一同步带放大器(5.2)传动，第一蜗轮(5.4)连接第一离合器(5.1)，第一离合器(5.1)闭合时连接横轴(8)，中央处理器(10)和第一离合器(5.1)、第一同步带放大器(5.2)、第一编码器(5.3)、第一电机与驱动(5.11)分别连接；

设第一同步带放大器(5.2)的传动比为1：H，中央处理器(10)经第一电机与驱动(5.11)的输出在传动后在第一蜗轮(5.4)所产生仰俯运动结果由第一同步带放大器(5.2)放大H倍，放大结果传递给第一编码器(5.3)并经由第一编码器(5.3)转换为数字信号上传给中央处理器(10)，中央处理器(10)将所得数据除以H倍后得到横轴(8)真实的位置到达数据；

所述航向姿态单元(7)包括第二离合器(7.1)、第二同步带放大器(7.2)、第二编码器(7.3)、第三蜗轮(7.4)、第二同步带轮(7.5)、第三蜗杆(7.6)、第三弹性机构(7.7)、第四蜗轮(7.8)、第四弹性机构(7.9)、第四蜗杆(7.10)、第二电机与驱动(7.11)，第二电机与驱动(7.11)连接第四蜗杆(7.10)，第四蜗轮(7.8)和第四蜗杆(7.10)经第四弹性机构(7.9)啮合，第四蜗轮(7.8)和第三蜗杆(7.6)经第三弹性机构(7.7)啮合，第三蜗轮(7.4)和第三蜗杆(7.6)之间经第二同步带轮(7.5)传动，第三蜗轮(7.4)和第二编码器(7.3)之间经第二同步带放大器(7.2)传动，第三蜗轮(7.4)连接第二离合器(7.1)，第二离合器(7.1)闭合时连接竖轴(9)，中央处理器(10)和第二离合器(7.1)、第二同步带放大器(7.2)、第二编码器(7.3)、第二电机与驱动(7.11)分别连接；

设第二同步带放大器(7.2)的传动比为1：Z，中央处理器(10)经第二电机与驱动(7.11)的输出在传动后在第三蜗轮(7.4)所产生的仰俯运动结果由第二同步带放大器(7.2)放大Z倍，放大结果传递给第二编码器(7.3)并经由第二编码器(7.3)转换为数字信号上传给中央处理器(10)，中央处理器(10)将所得数据除以Z倍后得到竖轴(9)真实的位置到达数据。