[发明专利]移动车辆定位校正方法与装置

说明书

技术领域

本公开涉及一种移动车辆定位校正方法与装置。

背景技术

目前市售全球定位系统(Global Positioning System，GPS)装置精准度普遍不足，以至难以将GPS位置直接标示到正确车道等级图资上。卫星定位技术在市区大楼路树遮蔽严重的情况下有极大误差，即使差分全球定位系统(Differential Global Positioning System，DGPS)、广域增强系统(Wide Area Augmentation System，WAAS)差分校正技术也仅能克服大气误差，难以解决卫星信号非视线的(Non-line-of-sight，NLOS)问题及多重路径误差。

GPS的可能误差来源大致包含几何误差、大气电离层误差、大气对流层误差、多重路径误差、与接收机的误差。所谓几何误差，指的是利用卫星进行三角定位时所产生的可能误差，可以通过纳入位置精度稀释(PositionalDilution of Precision，PDOP)、水平精度稀释(Horizontal Dilution of Precision，HDOP)等值加以计算改进。大气电离层误差与大气对流层误差所造成误差一般大约在3-5米的范围，可以通过支持DGPS、WAAS差分校正技术减少误差。多重路径误差是指卫星信号经过多重路径后，例如，建物的反射等，所产生的误差，其误差范围可能高达5米以上，可以通过抗多重路径技术加以改善。接收机的误差则可以通过增强接收机天线、时钟等硬件的精确度与灵敏度加以改善。

除此外，其他以雷达、图像辨识、图资辅助定位方式克服GPS可能误差技术也被提出，以辅助卫星定位，包括支持路边单元(Road Side Unit，RSU)车道等级定位(例如，DGPS、WAAS)、惯性导航(inertial measurement unit，IMU)、三维(3dimensions，3D)图资辅助定位、路景图像数据库辨识定位、及雷达图像辅助定位等各种方式。例如，利用图像比对图像数据库与图资，藉由路侧图像定位自身车辆的位置；或是提取路面数据特征利用图像比对图像数据库做自身车辆定位；或是利用检测器检测(侦测)道路特征比对图资以判断出横向相对位置等相关技术。另一近年来颇受瞩目的例子则是谷歌(Google)自动无人驾驶车。但上述所有的技术还是仅限于精准定位其自身车辆位置。由于自动驾驶车为未来趋势，而精准定位为其重要基础。因此，如何靠无线通信沟通即可让所有装置达到同样等级定位能力，成为业界的重要研究课题。

发明内容

本公开的一实施例为一种移动车辆定位校正方法，适用于配置有移动校正定位装置的移动校正车辆与至少一配置有待定位装置的待校正车辆，包括以下步骤：该移动校正定位装置将该移动校正定位装置的定位等级讯息传送给该待定位装置；该待定位装置发送定位校正请求给该移动校正定位装置；该移动校正定位装置检测与该待定位装置的相对位置，并计算该待定位装置的校正后位置，再将该校正后位置传给该待定位装置;以及该待定位装置依据该校正后位置更新自身的位置。

本公开的一实施例为一种移动车辆定位校正方法，适用于配置有移动校正定位装置的移动校正车辆与至少一配置有待定位装置的待校正车辆，包括以下步骤：该移动校正定位装置将该移动校正定位装置的定位等级讯息与该移动校正定位装置的位置传送给该待定位装置；该待定位装置检测(侦测)与该移动校正定位装置的相对位置，并计算该待定位装置的校正后位置;以及该待定位装置更新自身的位置。

本公开的一实施例为一种移动车辆定位校正方法，适用于配置有第一待定位装置的第一待校正车辆，包括以下步骤：该第一待校正车辆经过配置有车道等级定位校正点，且获得校正；该第一待校正车辆检测(侦测)与配置有第二待定位装置的第二待校正车辆的相对位置，该第一待校正车辆将自身位置加上该相对位置以计算该第二待定位装置的校正后位置；以及将该第二待校正车辆的该校正后位置通过无线通信传给该第二待校正车辆，且该第二待校正车辆更新自身的位置。

本公开的一实施例为一种移动车辆定位校正方法，适用于配置有移动校正定位装置的移动校正车辆，包括以下步骤：该移动校正定位装置传送定位等级讯息给至少一待定位装置；该移动校正定位装置接收该至少一待定位装置所发送的定位校正请求；以及该移动校正定位装置检测与该至少一待定位装置的相对位置，计算该至少一待定位装置的校正后位置，并将该校正后位置传给该至少一待定位装置。