[发明专利]在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法

权利要求书

1.一种在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于，包括：

轨迹修正部，当获取到要行驶的曲线道路区间内的形状点时，其把获取到的所述形状点的位置向预设方向移动预设距离，用移动后的该结果修正要行驶的曲线道路的轨迹；

曲率算出部，其根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点算出曲率；

合理速度算出部，其根据算出的所述曲率，算出要行驶的所述轨迹的每个形状点的合理速度；以及

曲线道路目标加速度算出部，其根据算出的所述合理速度选定为进行速度控制的速度控制地点，算出选定的该速度控制地点的曲线道路目标加速度，

所述轨迹修正部，从获取到的所述形状点中选择连续的预设个数的形状点，并把选择的所述形状点中位于中央的形状点向预设方向移动预设距离，算出移动之前的形状点相应的曲率和移动之后的形状点相应的曲率，并比较算出的所述曲率，根据该比较结果确定要行驶的所述轨迹的形状点的位置，从而根据位置确定后的该形状点修正要行驶的所述轨迹。

2.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于:

所述轨迹修正部，从获取到的所述形状点中选择连续的五个形状点，将选择的所述五个形状点中的至少三个形状点设定为一个集合，并算出设定的各个所述集合相应的曲率。

3.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于：

所述轨迹修正部，比较算出的所述曲率的性能指数，并根据该比较结果，将所述曲率的性能指数小的形状点确定为要行驶的所述轨迹的形状点的位置，其中，所述性能指数是关于曲率的性能指数，该值越小，性能越好。

4.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于：

所述曲率算出部，根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点中的三个以上的形状点算出曲率。

5.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于：

所述合理速度算出部通过数学式求得所述合理速度v，其中，所述a_y表示预设的合理通过横向加速度，所述R表示曲率半径。

6.根据权利要求1所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于，还包括：

信号处理部，其从车辆用雷达接收目标物反射的信号，并对接收到的信号进行信号处理，根据该信号的处理结果提取目标物的信息，该目标物的信息包括对目标物的移动速度或者距离；

目标物选定部，其根据提取到的所述目标物的信息选定成为对象的目标物；以及

目标物目标加速度算出部，其根据选定的所述目标物的目标物信息算出目标物目标加速度。

7.根据权利要求6所述的在曲线道路控制车辆速度的系统，其特征在于，还包括：

最终目标加速度算出部，其在算出的所述曲线道路目标加速度与所述目标物目标加速度中，将更小的值作为算出的相应地点的最终目标加速度。

8.一种在曲线道路控制车辆速度的方法，其特征在于，包括：

当获取到要行驶的曲线道路区间内的形状点时，把获取到的所述形状点的位置向预设方向移动预设距离，用移动后的该结果修正要行驶的曲线道路的轨迹的步骤；

根据修正后的要行驶的所述轨迹的形状点算出曲率的步骤；

根据算出的所述曲率，算出要行驶的轨迹的每个形状点的合理速度的步骤；以及

根据算出的所述合理速度选定为进行速度控制的速度控制地点，算出选定的该速度控制地点的曲线道路目标加速度的步骤，

所述修正要行驶的曲线道路的轨迹的步骤是，从获取到的所述形状点中选择连续的预设个数的形状点，并把选择的所述形状点中位于中央的形状点向预设方向移动预设距离，算出移动之前的形状点相应的曲率和移动之后的形状点相应的曲率，并比较算出的所述曲率，根据该比较结果确定要行驶的所述轨迹的形状点的位置，从而根据位置确定后的该形状点修正要行驶的所述轨迹。

9.根据权利要求8所述的在曲线道路控制车辆速度的方法，其特征在于：

所述修正要行驶的曲线道路的轨迹的步骤是，从获取到的所述形状点中选择连续的五个形状点，将选择的所述五个形状点中的至少三个形状点设定为一个集合，并算出设定的各个所述集合相应的曲率。