[发明专利]一种钢铝复合接触轨跟踪定位装置及跟踪定位方法

权利要求书

1.一种钢铝复合接触轨跟踪定位装置，所述钢铝复合接触轨由一工字型导轨基材和一U型导轨盖板铆接组成，其中，所述U型导轨盖板倒U字型连接在所述工字型导轨基材的顶部，所述U型导轨盖板包括多个压痕和与所述压痕一一对应的多个冲孔，其特征在于，还包括：

铆合结构体，移动设置在所述钢铝复合接触轨上；

铆合模具冲头，连接在所述铆合结构体的两侧，将所述工字型导轨基材和所述U型导轨盖板在所述冲孔处相铆接；

视觉传感器，连接在所述铆合结构体的端部；以及

主控制器，分别与所述视觉传感器、所述铆合结构体和所述铆合模具冲头电连接，所述主控制器根据所述视觉传感器识别到的所述压痕的位置调整所述铆合结构体的位置以使所述铆合模具冲头的轴线与所述冲孔的轴线重合。

2.根据权利要求1所述的钢铝复合接触轨跟踪定位装置，其特征在于，所述视觉传感器具有视野中心线，所述视野中心线与所述铆合模具冲头的中心线的距离是相邻二所述压痕间距的整数倍。

3.根据权利要求2所述的钢铝复合接触轨跟踪定位装置，其特征在于，所述整数为1至100中的任一整数。

4.根据权利要求1所述的钢铝复合接触轨跟踪定位装置，其特征在于，所述视觉传感器为两个，分别连接在所述铆合结构体的两端部。

5.根据权利要求1所述的钢铝复合接触轨跟踪定位装置，其特征在于，所述视觉传感器具有镜头轴线，所述镜头轴线垂直于或倾斜于所述U型导轨盖板的顶面，倾斜时倾斜角度范围为正负90度。

6.根据权利要求1所述的钢铝复合接触轨跟踪定位装置，其特征在于，所述主控制器与所述视觉传感器通过现场数据总线或模拟量数据传输线相连接。

7.根据权利要求1所述的钢铝复合接触轨跟踪定位装置，其特征在于，所述工字型导轨基材是铝制件，所述U型导轨盖板是钢制件。

8.根据权利要求1所述的钢铝复合接触轨跟踪定位装置，其特征在于，所述视觉传感器的底端与所述U型导轨盖板的顶面的距离为0.01米至2米。

9.根据权利要求2所述的钢铝复合接触轨跟踪定位装置，其特征在于，所述主控制器包括：

用于接收所述视觉传感器测量得到的所述视野中心线与所述压痕的中心线的距离值L2的信号接收单元；

用于存储距离值L2的存储单元；

用于根据距离值L2计算出所述铆合结构体和输送铆合模具冲头与所述冲孔的偏差值L3，然后，根据现在的所述铆合结构体和所述铆合模具冲头的现有位置值加上偏差值L3，从而计算出所述铆合结构体和所述铆合模具冲头下一步前进的目标值的信号计算单元；

用于输出偏差值L3或者所述铆合结构体和所述铆合模具冲头需移动目标值的信号输出单元；

用于控制一结构体驱动机构驱动所述铆合结构体和所述铆合模具冲头移动偏差值L3或移动至目标值的误差修正单元。

10.根据权利要求1至9任一项所述的钢铝复合接触轨跟踪定位装置，其特征在于，所述铆合模具冲头安装在所述铆合结构体两侧的槽孔中。

11.一种钢铝复合接触轨跟踪定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100，将一U型导轨盖板倒U字型连接在一工字型导轨基材的顶部，一铆合模具冲头连接在铆合结构体上，铆合结构体移动设置在U型导轨盖板和工字型导轨基材形成的钢铝复合接触轨上，其中，U型导轨盖板具有多个压痕以及与压痕一一对应的多个冲孔；

S200，将视觉传感器连接在铆合结构体上，视觉传感器识别U型导轨盖板的顶面的压痕的位置并传输给主控制器；

S300，主控制器根据视觉传感器识别的压痕的位置调整铆合结构体的位置使铆合模具冲头的轴线与冲孔的轴线重合；

S400，铆合模具冲头打出，将工字型导轨基材和U型导轨盖板相铆接。

12.根据权利要求11所述的钢铝复合接触轨跟踪定位方法，其特征在于，所述步骤S200还包括如下步骤：

将视觉传感器的视野中心线与铆合模具冲头的中心线的距离设置为相邻二压痕间距的整数倍。