[发明专利]一种无人驾驶车辆环境分项性能测试系统及测试方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆测试技术领域，具体而言涉及一种无人驾驶车辆环境分项性能测试系统及测试方法。

背景技术

无人驾驶车辆上所有改造部件是为了适应车辆的无人驾驶功能，不一定具备正式汽车产品所要求的可靠性，因此无人驾驶车在使用前务必对其电控转向能力、电控速度调节能力、电控制动等功能的性能进行可靠性试验，对车辆性能进行安全试验检查后，方可使用。车辆经过底层改造后，各项性能是否符合无人驾驶车的硬件条件，本专利从可靠性角度测试无人驾驶车的硬件性能。而现有技术中的测试系统及方法存在一定的缺陷。

例如申请号为201310303455.6的中国发明专利，其公开了一种无人驾驶车辆认知能力测试系统及方法，该系统包括无人驾驶车辆和车载记录设备，二者通过通信接口进行有线连接，其中，车载记录设备用于向无人驾驶车辆输入认知能力测试任务，并接收和存储无人驾驶车辆认知能力测试输出的数据；无人驾驶车辆通过测试任务输入程序接收到测试任务后，重新建立串口连接，开启相应程序输出测试数据到车载记录设备中，无人驾驶车辆认知能力测试的测试任务输入和测试数据输出采用统一接口、参数和数据传输格式，但是数据内容的具体格式不同；所述通信接口采用RS232接口。该申请中采用电脑模拟的形式进行测试无人驾驶车辆的各方面性能，并不适合于较为复杂的真实环境，不能够准确测试出无人驾驶车辆的认知能力。

又例如申请号为201310121606.6的中国发明专利，其公开了一种无人驾驶车辆环境模拟测试系统及测试方法，测试系统包括环境模拟系统以及测试系统，所述环境模拟系统建立所述无人驾驶车辆真实道路环境模型，模拟所述无人驾驶车辆真实道路环境；测试时将所述无人驾驶车辆真实道路环境模型转换为任务表单文件输入所述无人驾驶车辆车载控制计算机，其中所述任务表单文件由所述无人驾驶车辆途径测试路段的各引导点三维WGS84坐标以及所述各引导点的环境要素编码构成；所述无人驾驶车辆车载控制计算机在测试过程中，经所述车载天线向所述测试人员手持多功能盒发送所述无人驾驶车辆途径测试路段的各引导点三维WGS84坐标以及所述各引导点的环境要素编码信号，所述测试人员手持多功能盒接收并显示上述信号。该申请中的测试系统较为复杂，成本较高。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种无人驾驶车辆环境基本性能测试系统及测试方法，场地选用真实的足球场，分为四种路段进行测试无人驾驶车辆的基本性能，所需要的硬件设备较为简单，测试方便、准确；测试过程中进行十项不同环境测试，通过50次测试后去平均值进行判断车辆是否具有无人驾驶车辆的智能性。

为了实现上述设计目的，本发明采用的方案如下：

一种无人驾驶车辆环境分项性能测试方法，包括如下步骤：

第一步，确定所述无人驾驶车辆的测试内容及测试环境，其中所述测试内容包括所述无人驾驶车辆测试路段的引导点，所述测试环境包括所述无人驾驶车辆测试路段的环境要素；

第二步，将所需要的硬件置于真是的测试环境中；

第三步，将准备齐全的无人驾驶车辆置于上述的测试环境中，通过一线激光雷达引导所述无人驾驶车辆完成测试。

第四步，将所述无人驾驶车辆置于测试环境中行驶；

第五步，根据所述无人驾驶车辆行驶次数为50次的平均值判断该测试方法的效果。 

优选的是，所述测试环境中包括十项测试，分别为巡线行驶、遇障碍物换道行驶、左或右拐调头行驶、巡障碍物弯道行驶、遇红灯后识别停止线行驶、急加急减速行驶、识别道路标识牌行驶、识别地面标识线行驶、识别斑马线行驶、巡车道线弯道行驶。

在上述任一方案中优选的是，所述无人驾驶车辆在设定的十项测试环境中连续行驶50次。

在上述任一方案中优选的是，所述无人驾驶车辆在设定的十项测试环境中连续行驶50次，成功率为95%以上，其中任何测试区不能通过时，该次测试为失败。

在上述任一方案中优选的是，所述巡线行驶的测试条件为设有一个广角摄像头，其能够多车道识别。

在上述任一方案中优选的是，所述遇障碍物换道行驶的测试条件为水平安装一个一线激光雷达，；行驶路段中设有两个并排的锥桶。

在上述任一方案中优选的是，所述左或右拐调头行驶的测试条件为固定程序转弯，怠速为8-10km／h，跨度为9m。

在上述任一方案中优选的是，所述巡障碍物弯道行驶的测试条件为水平安装一个一线激光雷达，弯道单侧设有多个锥桶。