[发明专利]一种龙门式绞线机工字轮自动搬运系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种搬运系统，尤其涉及一种龙门式绞线机工字轮自动搬运系统 。

背景技术

绞线工艺过程中多根被绞制的单线引至作回转运动的筒体上，然后再经过并线模处绞合，与此同时牵引装置带动其做直线运动，经排线、收线成成品线缆，其中线盘呈工字轮形式。根据生产调度，需停车间断地卸下绞制完的满线盘（工字轮）及供给空线盘（工字轮），目前工字轮的装卸尚未实现机械化、自动化。目前常采用吊车辅助装卸， 然而在吊车对大型重型工件的搬运过程中，工件容易摆动，并且工件在水平方向的角度难以调整，从而导致无法实现精确定位工件的取放位置以及取放姿态。另外，人工协助吊车操作不仅费时费力，而且存在人员安全问题。此外，该种人工控制吊车搬运大型重型工件的操作导致生产流程无法实现自动化，进而出现工作效率瓶颈，严重影响该种设备的生产效率。为减轻工人劳动强度，提高生产效率，降低生产成本，拟采用搬运机器人主要完成的是将松开的工字轮移动至指定地点，从指定地点将满工字轮按预定路径移动至筒体窗口指定位置。

发明内容

本发明的目的是为了弥补已有技术的不足，提供了一种生产效率高、自动化程度高、搬运质量好、可实现全自动操作的龙门式绞线机工字轮自动搬运系统。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种龙门式绞线机工字轮自动搬运系统，其特征在于，包括直角坐标搬运机器人、工字轮抓手以及与绞线机配合的进出料输送线，所述的直角坐标搬运机器人包括有机架、纵向移动机构、横向移动机构、垂直移动机构，所述的机架由纵向移动导轨和导轨支架组成，所述纵向移动导轨固接在导轨支架上，所述纵向移动机构安装于机架中的纵向移动导轨上，可沿着导轨移动；所述横向移动机构安装在纵向移动机构上，所述垂直移动机构安装固定在横向移动机构中，所述工字轮抓手固接于所述的垂直移动机构下端，所述纵向移动机构、横向移动机构、垂直移动机构共同实现末端执行器工字轮抓手的纵向、横向、垂直三个方向的运动；所述的进出料输送线采用链式输送装置的形式，实现工字轮进入操作区和输出操作区的功能，所述绞线机和进出料输送线布置于直角坐标搬运机器人的机架内侧下方，并从绞线机上方空缺装卸工字轮。

所述纵向移动机构包括有纵向安装台，所述纵向安装台下端分别转动安装有主传动轴和从传动轴，所述主传动轴的两端分别安装有与纵向移动导轨配合的主纵向移动轮，所述主传动轴中部安装有纵向从动带轮，所述纵向从动带轮与纵向驱动带轮传动连接，所述纵向驱动带轮由纵向驱动装置驱动，所述纵向驱动装置通过纵向驱动装置安装座安装在纵向安装台上，所述从传动轴的两端分别安装有与纵向移动导轨配合的从纵向移动轮。

所述的横向移动机构包括有横向移动平台，所述横向移动平台通过横向滑块滑动安装在横向导轨上，所述横向导轨铺设在纵向移动机构中的纵向安装台上，所述横向导轨的一侧的纵向安装台两端设有横向丝杠前安装座和横向驱动装置安装座，所述横向丝杆前安装座与横向驱动装置安装座之间转动安装有横向丝杆，所述横向丝杆上配合有横向螺母，所述横向螺母固定安装在横向移动平台上，所述横向丝杆由其端部的横向驱动装置驱动。

所述的垂直移动机构包括有垂直丝杆和垂直导柱，所述垂直丝杆和垂直导柱并列转动安装在横向移动平台上，其上下端分别通过导柱座固定，所述垂直丝杆上配合安装有垂直螺母，所述垂直螺母的转动由垂直驱动装置驱动，所述垂直驱动装置通过垂直驱动装置安装座固定安装在垂直丝杆一侧的横向移动平台上，且其端部的垂直从动带轮通过垂直驱动同步带与垂直螺母传动连接。

所述的工字轮抓手包括有夹手安装座，所述夹手安装座固定安装在垂直移动机构的垂直丝杠、垂直导柱的下端，所述夹手安装座的两端分别设有限位块，所述限位块之间设有手部导轨，所述手部导轨的两端分别滑动安装有手部滑块，所述手部滑块的下端分别安装有电磁铁衔接板，所述电磁铁衔接板的内侧面凹腔中安装有盘形电磁铁，所述手部滑块的上端安装有驱动手部滑动运行的手部气缸，所述手部气缸的缸体安装在一侧的手部滑块上，活塞杆端安装在另一侧的手部滑块上。

所述的进出料输送线包括有输送线底座，所述输送底座的两端分别架设有输送链轮轴，所述输送链轮轴上安装有对应间隔排列的输送链轮，所述输送链轮之间通过传动链传动连接，所述输送链轮由其一侧的输送驱动装置驱动，所述传动链的上输送段安装有工字轮托盘，所述输送线底座上设有与工字轮托盘配合的托盘支撑架，传动链位于托盘支撑架之间。

所述的纵向驱动装置采用交流伺服驱动系统。

所述的横向驱动装置采用交流伺服驱动系统。

所述的垂直驱动装置采用交流伺服驱动系统。