[发明专利]电动轮椅车四轮独立驱动机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种行动不便的人使用的电动轮椅车，具体涉及一种电动轮椅车四轮独立驱动机构。

背景技术

随着经济的发展，私家车越来越多，交通事故发生也日益频繁，并且近几年自然灾害也时有发生，局部冲突日益加剧，伤残人士数量急剧增多；另外随着社会的进步，生活品质不断提高，人的平均寿命越来越长。因为上述原因使用电动轮椅车作为代步工具的伤残人士和老年人越来越，同时对电动轮椅车的安全性能、舒适性、使用的方便程度要求越来越高。而现有的电动轮椅车多采用后轮双驱动，如公开号为CN 102755230 A的专利“电动轮椅”，其采用后轮双驱动形式进行行走，而一对前万向轮311 和一对后万向轮44都是从动轮，因此后轮两驱电动轮椅爬坡等性能差，不能适应复杂路况，当路面平整度、轮胎参数存在差异时，会影响前轮和后轮的转速，导致四个车轮转速不一致，若不加干涉必然导致电动轮椅在行驶过程中向一边转向，要是四个车轮转速偏差较大，更会引起车辆行驶不稳定，甚至侧翻，引发安全事故。而公告号为CN101816602B的专利“多功能四轮驱动式电动轮椅”，传统的离合器、变速器和传动轴等传动系统在整车中占有很大的比例，结构复杂，整车重量大，搬运笨重。

发明内容

针对现有技术中电动轮椅车爬坡能力差、前后车轮转速不一致、车辆行驶不稳定、结构复杂和搬运笨重等问题，发明了一种爬坡能力强、行驶稳定、结构简单和整车轻量化的电动轮椅车四轮独立驱动机构。

上述的发明目是通过以下技术方案实现的：

一种电动轮椅车四轮独立驱动机构，包括车架、位于车架上方的座椅底架、位于车架下方的四个车轮、装于车架上的蓄电池，其要点在于，其还包括内设CAN总线接口电路、驱动控制信号预处理电路、功率驱动电路、电压电流检测电路、PIC即单片机的主控制器；所述的四个车轮各自装在一电机的输出轴上，所述的四个电机与主控制器连接，主控制器直接控制四个电机的转速，四个电机各自驱动车轮；车轮处的车架上还安装有进行检测车轮转向的角度传感器和进行信号放大处理的电压调节器，角度传感器与电压调节器串联，电压调节器与主控制器中的单片机连接。

作为优选，所述的主控制器各电路、电机按如下方式连接：单片机与CAN总线接口电路、电压电流检测电路、驱动控制信号预处理电路相连接；功率驱动电路分别与驱动控制信号预处理电路、电压电流检测电路、电机相连接；电机与角度传感器相连接。

作为优选，车架设有前、后二个悬臂，每个电机通过各自的电机安装装置装在悬臂上。

作为优选，所述的电机为高效稀土永磁有刷电机。

作为优选，所述的电机安装装置由电机连接座、轴承、隔套、圆堵头组成，电机连接座依次穿过轴承、隔套通过圆堵头固定在悬臂上。

本发明的有益效果它与现有技术相比具有如下优点：它由四个电机直接分别对四个车轮对应进行驱动，电动轮椅车加减速、刹车等功能均由主控制器进行控制，同时车轮的转速由电动轮椅车上的操作摇杆通过CAN总线接口电路进行数据与主控制器间的传输，主控制器进行转速信号的判断，经驱动控制信号预处理电路处理由功率驱动电路输送给各电机，从而进行各电机转速快慢的调节，最终实现各车轮转速快慢的调节。因此各车轮的驱动无机械传动环节，省略传统的离合器、变速器和传动轴等传动系统，使结构趋于简单，从而大幅度降低了整车重量，使电动轮椅车实现轻量化的目的，这不但节约能耗，而且搬运携带方便。另外，四个车轮通过四个电机独立的完成驱动，主控制器控制四只电机的转动，不但实现了车轮转速快慢的调节，而且实现了电动轮椅车缓启动、转弯减速、刹车和爬坡等功能，行驶更平稳，乘座更舒适。

附图说明

图1为本发明车架、座椅架、车轮、蓄电池、电机安装装置、悬臂、电机、车轮爆炸图。

图2为本发明中悬臂、电机安装装置、电机、车轮爆炸图

图3为本发明中主控制器与电机、电压调节器、角度传感器、车轮连接示意图

图4为本发明中主控制器结构示意图

图中标号为：1-车架，2-座椅架，3-车轮，4-圆堵头，5-蓄电池，6- CAN总线接口电路，7-驱动控制信号预处理电路，8-功率驱动电路，9-电压电流检测电路， 10-隔套，11-PIC即单片机，12-主控制器，13-电机，14-角度传感器，15-电压调节器，16-悬臂，17-电机安装装置，18-电机连接座，19-轴承。

具体实施方式