[发明专利]基于改进型双边滤波的深度图像恢复方法

权利要求书

1.一种基于改进型双边滤波的深度图像恢复方法，其特征在于，所使用的局部自适应双边滤波能有效的抑制深度图像中的区域不均匀噪音，同时结合与深度图像相对应的RGB图像，采用选择性联合双边滤波对深度图像进行空洞填充，并利用深度图像边缘与RGB图像纹理边缘之间的联系，使得恢复后的深度图像边缘清晰整齐；

所述方法具体包括如下步骤：

第一步，对原始深度图像进行局部自适应双边滤波，对深度图像中的区域不均匀噪声进行平滑；

第二步，对深度图像和与该深度图像相对应的RGB图像分别进行边缘检测，分别得到相应的边缘图像；

第三步，对深度图像的边缘图像进行形态学膨胀，将膨胀后的边缘图像与RGB图像的边缘图像进行逻辑交运算，得到深度边界图像的初始图像；

第四步，对深度边界图像初始图像中的边界像素进行校正，去掉伪边界的边界像素，最终的到真正深度边界图像的近似图像；

第五步，结合校正后的深度边界图像，对平滑后的深度图像中错误深度像素进行校正；

第六步，利用深度图像边缘与RGB图像纹理边缘之间的联系，采用选择性联合双边滤波并结合第四步中得到的校正的深度边界图像，对校正后的深度图像中的空洞进行填充。

2.根据权利要求1所述的基于双边滤波的深度图像恢复方法，其特征在于，所述第一步中对深度图像中的区域不均匀噪音进行局部自适应双边滤波平滑，其具体为：

对原始深度图像进行边缘检测得到边缘图像，对边缘图像进行形态学膨胀，对于原始深度图像中被膨胀后的边缘所覆盖的深度图像像素，当平滑这些像素时，双边滤波的方差设为常数，对于不在覆盖范围内的，双边滤波的方差设为另一常数，公式如下：

D^i=1ZiΣDj∈NiDj·e-(a·|Di-Dj|2f(θ)+b·|i-j|2)]]>

其中i,j表示像素在深度图像中的坐标，为归一化因子，N_i表示以D_i为中心的w×w图像块，a,b为常数，f(θ)为局部自适应方差，其定义如下：

θ表示被平滑像素到最近深度边缘的距离，单位为像素，r表示膨胀深度图像边缘图像中圆形基本元素的半径，单位为像素。