[发明专利]两个高速摄像机测量开舱点位置的方法及装置

说明书

技术领域

本发明属于视觉测量领域，具体涉及利用两个高速摄像机测量开舱点位置的方法及装置。

背景技术

子母弹用于对付集群目标，作为大纵深、大面积的压制兵器，其射击效力主要由子弹落点的分布和散布特性决定。而子弹落点的分布和散布取决于子母弹开舱点的位置及速度，因此有必要测量子母弹开舱点的空间位置。传统方法是用多台光电经纬仪跟踪母弹航迹，获得子母弹开舱点附近的图像，进而推算出子母弹的开舱点位置及速度。该方法因为开舱后目标的突变，致使经纬仪提取目标困难，很难获取精确的开舱点位置和速度，而且光电经纬仪的采样频率较低，导致开舱点的位置和速度精度较低。

发明内容

为了快速、准确地获取较高精度的子母弹开舱点位置，弥补传统测量方法的不足，本发明提出了利用两个高速摄像机测量开舱点位置的方法及装置。

本发明的技术方案为：

两个高速摄像机测量开舱点位置的方法，包括以下步骤，

步骤一，第一高速摄像机的视场为ab、cd间的夹角，第二高速摄像机的视场为ac、bd间的夹角，摄像机靶标及理论开舱点位于四边形abdc中，两个高速摄像机的世界坐标O_j(x_j,y_j,z_j)j＝1,2，摄像机靶标的世界坐标O₃(x₃,y₃,z₃)，三者相距一定距离，且摄像机靶标在第一高速摄像机和第二高速摄像机视场内成清晰的图像；

步骤二，控制计算机利用网络接口采集第一高速摄像机拍摄的摄像机靶标的图像，并提取特征点，控制计算机利用网络接口采集第二高速摄像机拍摄的摄像机靶标的图像，并提取特征点，利用线性成像模型标定两个高速摄像机参数，利用高速摄像机与摄像机靶标的位置关系解算出摄像机与世界坐标系X轴的方位角α、与水平面的高低角λ；

其中，高速摄像机的图像坐标系和世界坐标系关系如式①，

Zcxy1=au0u00avv0001100001000010RT0T1XWYWZW1]]>   ①