[发明专利]一种飞机电缆导线束自动布线系统及其布线方法

权利要求书

1.一种飞机电缆导线束自动布线系统，它包括导线配送模块、划线机器人、导线捆扎台、机器人底座、插销存储模块、主控装置和视觉检测模块，其特征是：导线配送模块置于导线捆扎台的一侧，导线配线模块一端与视觉检测模块连接，视觉检测模块连接插销存储模块，插销存储模块则连接在导线捆扎台的一端，划线机器人置于导线捆扎台一侧并紧邻导线捆扎台，划线机器人连接机器人底座，主控装置通过导线连接导线配送模块、划线机器人、视觉检测模块。

2.根据权利要求1所述的一种飞机电缆导线束自动布线系统，其特征在于：所述导线配送模块由配线台、配线槽、弹性压线板和配线机构组成，配线槽固定在配线台之上，并用隔板隔出了多个长条形条格，弹性压线板安装在配线槽的条格内，配线机构安装于配线槽的条格端部，所述配线机构由多个分线槽和手指气缸组成。

3.根据权利要求1所述的一种飞机电缆导线束自动布线系统，其特征在于：所述划线机器人，由躯干、纵向导轨、横向臂、垂直臂、手腕和手爪组成，纵向导轨和垂直臂均通过螺钉固定在躯干上，横向臂通过其背面上的凹槽与纵向导轨连接构成移动副，并通过螺钉将其与垂直臂上的垂直滑移螺母固联在一起，手腕安装在横向臂外壳内横向滑移螺母上，手爪连接在手腕上，并且能相对手腕转动，所述躯干内部安装了划线机器人的行走驱动模块，该驱动模块由伺服电机(III)、高精度RV减速器和圆柱齿轮组成。

4.根据权利要求1或3所述的一种飞机电缆导线束自动布线系统，其特征在于：所述横向臂由伺服电机（I）、水平直线模组机壳，横向丝杆和横向滑移螺母组成。

5.根据权利要求1或3所述的一种飞机电缆导线束自动布线系统，其特征在于：所述垂直臂由伺服电机(II)、垂直直线模组机壳，垂直丝杆和垂直滑移螺母组成。

6.根据权利要求1或3所述的一种飞机电缆导线束自动布线系统，其特征在于：本发明所述手爪由抓线手指、握线手指、拾销手指和手掌组成。

7.根据权利要求1所述的一种飞机电缆导线束自动布线系统，其特征在于：本发明所述的机器人底座由基座钢构、齿条、直线滚珠导轨和移动座板组成，二根直线滚珠导轨和高精度的齿条用螺钉固定于基座钢构的上表面，直线滚珠导轨与齿条保持平行，移动座板两侧底部均开设滑槽，通过滑槽分别与两根直线滚珠导轨相连接而形成移动副，齿条与圆柱齿轮通过高副相连接。

8.根据权利要求1所述的一种飞机电缆导线束自动布线系统，其特征在于：所述的插销存储模块由插销台、导向滑轮、导向销、开槽弹性销和台架组成，插销台固定在台架上，导向销和开槽弹性销插放在插销台的销孔中，导向滑轮安装在台架的边缘处。

9.根据权利要求1所述的一种飞机电缆导线束自动布线系统，其特征在于：所述的视觉检测装置由检测台架、导向滑轮和摄像头组成，导向滑轮水平安装在检测台架上，摄像头安装在检测台架的一个垂直壁面。

10.一种根据权利要求1所述的飞机电缆导线束自动布线系统的布线方法，其特征是工艺步骤如下：

（1）生成数控布线操作G代码；

（2）导线下线并打标识码；

（3）配置电缆导线；

（4）布设线端夹持销；

（5）布设电线导向销；

（6）递送导线；

（7）抓取导线；

（8）辨识导线标识；

（9）捆扎板走线；

（10）夹持销固线。