[发明专利]具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法

权利要求书

1.一种多关节机器人（2），具有：机器人机构部（4），其至少具有一个机械臂（12）；气弹簧（16），其设置于所述机械臂；以及控制装置（6），其用于控制所述机器人机构部，其特征在于，

所述气弹簧构成为具有：气缸（18）、封入在所述气缸内部的惰性的压缩性气体、以及构成为能够在所述气缸内滑动的活塞杆（20），所述气弹簧作为减轻伺服马达（22）的负载的气压平衡器而发挥作用，其中，该伺服马达用于驱动所述机械臂，

所述控制装置具有如下功能：累积所述活塞杆相对于所述气缸的进退动作量从而计算出所述活塞杆的总动作距离（D），并根据所述总动作距离计算出所述气弹簧的所述压缩性气体的内压的减少量（P）。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，

所述控制装置对根据每个微小时间的所述机械臂的旋转角度（θ）以几何学的方式计算出的、所述活塞杆从所述气缸的突出长度（d）的差分进行累积，来求出所述活塞杆的总动作距离。

3.根据权利要求1或2所述的多关节机器人，其特征在于，

所述控制装置除了将所述活塞杆的总动作距离作为参数之外，还将所述气缸的内压的绝对值、所述活塞杆相对于所述气缸的进退速度、以及所述气弹簧的温度中的至少一个作为参数，来计算出所述压缩性气体的内压的减少量。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的多关节机器人，其特征在于，

该多关节机器人具有：以可视方式或可听方式输出计算出的所述活塞杆的总动作距离以及所述压缩性气体的内压的减少量中至少一个的单元（26）。

5.一种推断多关节机器人（2）中的气弹簧的内压的减少量的方法，所述多关节机器人（2）构成为具有：机器人机构部（4），其至少具有一个机械臂（12）；气弹簧（16），其设置于所述机械臂；以及控制装置（6），其用于控制所述机器人机构部，所述气弹簧具有：气缸（18）、封入在所述气缸内部的惰性的压缩性气体、以及构成为能够在所述气缸内滑动的活塞杆（20），所述气弹簧作为减轻伺服马达（22）的负载的气压平衡器而发挥作用，其中，该伺服马达用于驱动所述机械臂，其特征在于，该方法具有如下步骤：

累积所述活塞杆相对于所述气缸的进退动作量从而求出所述活塞杆的总动作距离（D）；以及

根据所述总动作距离计算出所述气弹簧的所述压缩性气体的内压的减少量（P）。