[发明专利]微创手术机器人用多自由度微操作手指

权利要求书

1.微创手术机器人用多自由度微操作手指，其特征在于：包括指尖执行机构（1）、驱动和绕绳机构（2）、第一钢丝绳（1-2）、第二钢丝绳（1-3）、第三钢丝绳（1-4）、第四钢丝绳（1-18）、第五钢丝绳（1-19）、第六钢丝绳（1-20），

指尖执行机构包括医用不锈钢管（1-1）、指尖过度支架（1-5）、两个第一导绳轮组、两个第二导绳轮组、绳索内圈（1-9）、指尖A（1-13）、指尖B（1-14）、指尖连接架（1-17），指尖A（1-13）和指尖B（1-14）通过第一连接轴（1-15）安装在指尖连接架（1-17）上，指尖连接架（1-17）通过第二连接轴（1-6）安装在指尖过度支架（1-5）上，指尖过度支架（1-5）安装在医用不锈钢管（1-1）上，两个第一导绳轮组分别位于指尖连接架（1-17）的两侧，每个第一导绳轮组通过一个第三连接轴与指尖连接架（1-17）连接，两个第二导绳轮组分别安装在第二连接轴（1-6）的两侧，绳索内圈（1-9）安装在第二连接轴（1-6）上、并且位于指尖连接架（1-17）之间；

驱动和绕绳机构包括导绳轮组A安装面板（2-1）、磁环(2-2)、导绳轮组A(2-3)、预紧轮组(2-4)、导绳轮组B安装面板(2-5)、支架(2-6)、绕绳轮支架(2-8)、导绳轮组B(2-9)、电机支架(2-10)、三个电机（2-11），导绳轮组A安装面板（2-1）与医用不锈钢管（1-1）连接，磁环（2-2）安装在导绳轮组A安装面板（2-1）外围，导绳轮组A安装面板（2-1）开有安装槽，导绳轮组B安装面板（2-5）安装在磁环（2-2）下方，支架（2-6）安装在导绳轮组B安装面板（2-5）下方，绕绳轮支架（2-8）安装在支架（2-6）内、并且位于导绳轮组B安装面板（2-5）下方，电机支架（2-10）与支架（2-6）连接，三个电机（2-11）分别安装在电机支架（2-10）内侧；

导绳轮组A（2-3）包括三个导绳轮支架A（2-3-1）、三组导绳轮A，三个导绳轮支架A（2-3-1）环形均匀分布在导绳轮组A安装面板（2-1）的安装槽内，每个导绳轮支架A（2-3-1）通过一个第四连接轴安装有一组导绳轮A；

预紧轮组（2-4）包括预紧轮组支撑架（2-4-1）、三个预紧轮支架（2-4-2）、三组预紧轮，预紧轮组支撑架（2-4-1）安装在导绳轮组A安装面板（2-1）下，预紧轮组支撑架（2-4-1）开有安装槽，每个预紧轮支架（2-4-2）通过一个第五连接轴安装有一组预紧轮，三个预紧轮支架（2-4-2）环形均匀分布在预紧轮组支撑架（2-4-1）的安装槽内；

导绳轮组B（2-9）包括三个导绳轮支架B（2-9-1）、三组导绳轮B、三个转轴（2-9-8）、六对绕绳轮，三个导绳轮支架B（2-9-1）均匀分布在导绳轮组B安装面板（2-5）的安装槽内，每组导绳轮B通过一个第六连接轴安装在一个导绳轮支架B（2-9-1）上，每个导绳轮支架B（2-9-1）下方安装一个转轴（2-9-8），每个转轴（2-9-8）穿过一个绕绳轮支架（2-8）并与其对应的电机的输出轴连接，电机的转动带动相应的转轴转动，每个转轴上有两对旋向相同的绕绳轮，两对绕绳轮以对顶安装的方式安装在转轴上，每对绕绳轮由绕绳轮A（2-9-4）和绕绳轮B（2-9-5）组成；

第一钢丝绳（1-2）和第二钢丝绳（1-3）一端绕过指尖连接架（1-17）一侧的第二导绳轮组和第一导绳轮组后与指尖A（1-13）和指尖B（1-14）相连，第一钢丝绳（1-2）和第二钢丝绳（1-3）另一端依次绕过同一方向上的一组导绳轮A、一组预测轮和一组导绳轮B后缠绕在相应的绕绳轮上，第四钢丝绳（1-18）和第五钢丝绳（1-19）一端绕过指尖连接架（1-17）另一侧的第二导绳轮组和第一导绳轮组后与指尖A（1-13）和指尖B（1-14）相连，第四钢丝绳（1-18）和第五钢丝绳（1-19）另一端依次绕过同一方向上的一组导绳轮A、一组预测轮和一组导绳轮B后缠绕在相应的绕绳轮上，第三钢丝绳（1-4）和第六钢丝绳（1-20）一端绕过绳索内圈（1-9）分别与指尖连接架（1-17）相连，第三钢丝绳（1-4）和第六钢丝绳（1-20）另一端依次绕过同一方向上的一组导绳轮A、一组预测轮和一组导绳轮B后缠绕在相应的绕绳轮上。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人用多自由度微操作手指，其特征在于：所述的驱动和绕绳机构还包括螺纹套A(2-7)，电机支架（2-10）与支架（2-6）通过螺纹套A（2-7）连接。