[发明专利]一种长时间导航系统全参数精度评估方法

说明书

技术领域

本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种长时间导航系统全参数精度评估方法。

背景技术

POS（Position Orientation System）系统应用于现代测绘领域，能够实现高精度的位置、姿态测量。高精度后处理技术是POS系统的核心技术，主要是采用R-T-S（Rauch-Tung-Striebel）最优固定区间平滑处理方法。经过后处理，POS的定位精度可达0.05m～0.3m，航向和水平姿态测量精度分别达到了0.008°（RMS）和0.005°（RMS）。

现阶段，局部基准系统为了提供给导弹惯导准确的位置、速度、姿态和方位信息，本身系统的输出信息需要达到精度要求。为了考核局部基准系统的各参数精度需要额外准备一套高精度的基准惯导系统。

因此，亟需研制一种长时间导航系统全参数精度评估方法，利用存储的惯导系统信息及卫星数据，通过处理得到高精度的位置、方位及姿态信息，作为精度评估的基准。

发明内容

本发明要解决的技术问题是经过惯导系统与卫星的组合处理，实现对长时间导航系统的全参数进行精度评估的目的。

为了实现这一目的，本发明采取的技术方案是：

一种长时间导航系统全参数精度评估方法，利用局部基准系统航行实验的原始数据及卫星信息，采用基于RTS平滑的离线处理方法，通过对存储的惯导数据及卫星数据的处理，得到基准系统高精度的位置、姿态及方位信息，作为基准系统的全参数精度评估的基准；

具体包括以下两个步骤以获取位置、速度及航姿数据：

（1)利用惯性/卫星数据信息进行前向的闭环卡尔曼滤波过程；

前向卡尔曼滤波算法采取GPS与惯性导航系统位置匹配模式，采用闭环校正方式进行；

（1.1）确定算法模型和状态误差量

算法采用18阶导航误差模型，选取18个状态误差量为：

X=ΔLΔhΔλΔVnΔVuΔVeΦnΦuΦe▿x▿y▿zϵxϵyϵzRxbRybRzb]]>

其中：

ΔL、Δh、Δλ：惯导的纬度、经度、高度误差；

ΔV_n、ΔV_u、ΔV_e：惯导北向、天向、东向速度误差；