[发明专利]机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制

权利要求书

1.一种用于由机器人的机器人操作的自适应控制的方法，包括以下步骤：

提供软件程序以在所述机器人操作期间产生可执行的工艺信号，包括一个或多个执行命令；

提供用于所述机器人的至少一个控制工艺参数的第一信号值信道，所述至少一个控制工艺参数与受控设备相关，其中所述第一信号值信道经受第一时间延迟；

通过考虑关于所述一个或多个执行命令的所述第一时间延迟将所述第一信号值信道的执行定时与所述一个或多个执行命令同步，其中，所述第一时间延迟为由控制器最初产生所述执行命令中的一个执行命令的时间与所述一个执行命令开始执行的时间之间的差值；以及

运行所述软件程序以产生所述工艺信号并且将所述工艺信号发送至所述受控设备以执行关于所述机器人的命令运动的所述受控设备的所同步的所述执行定时。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一信号值信道的同步步骤期间，所述第一信号值信道的所述执行定时在接收所述一个或多个执行命令时延迟了所述第一时间延迟的量。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：

提供用于所述至少一个控制工艺参数的第一信号开信道，其中，所述第一信号开信道经受第二时间延迟；以及

通过考虑关于所述一个或多个执行命令的所述第二时间延迟将所述第一信号开信道的执行定时与所述一个或多个执行命令同步。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述第一信号开信道的同步步骤期间，所述第一信号开信道的所述执行定时在接收所述一个或多个执行命令时延迟了所述第二时间延迟的量。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括以下步骤：

提供关于所述机器人操作的速度的所述第一信号值信道和所述第一信号开信道之一的独立且自适应的控制。

6.一种用于由机器人的机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制的方法，

包括以下步骤：

提供软件程序以在机器人操作期间产生由所述机器人可执行的工艺信号，包括焊接进度中指定的一个或多个执行命令；

提供第一信号值信道以控制所述机器人的至少一个激光钎焊/焊接工艺参数，所述至少一个钎焊/焊接工艺参数与受控设备相关，

其中所述第一信号值信道经受关于所述一个或多个执行命令的第一时间延迟；

通过以所述第一时间延迟的量调节关于所述一个或多个执行命令的所述第一信号值信道的执行定时将所述第一信号值信道的执行定时与所述一个或多个执行命令同步，其中，所述第一时间延迟为由控制器最初产生所述执行命令中的一个执行命令的时间与所述一个执行命令开始执行的时间之间的差值；以及

运行所述软件程序以产生所述工艺信号并且将所述工艺信号发送至所述受控设备以执行关于所述机器人的命令运动的所述受控设备的所同步的所述执行定时。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括以下步骤：

跟踪所述激光钎焊/焊接操作的实际速度；以及

提供关于所述激光钎焊/焊接操作的速度的所述第一信号值信道的独立且自适应的控制。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述至少一个激光钎焊/焊接工艺参数是以下各项之一：激光功率、激光开/关、送丝速度、送丝开/关、双送丝速度、双送丝开/关、气流量、气流开/关、气速、气压、气温、焊丝温度、焊丝预热、以及焊丝预热开/关。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一信号值信道的执行定时的同步步骤响应于所述焊接进度中的改变来自动地更新。

10.根据权利要求6所述的方法，进一步包括以下步骤：

提供第一信号开信道以控制至少一个激光钎焊/焊接工艺参数，其中所述第一信号开信道经受关于所述一个或多个执行命令的第二时间延迟；以及

通过以所述第二时间延迟的量调节关于所述一个或多个执行命令的所述第一信号开信道的执行定时将所述第一信号开信道的所述执行定时与所述一个或多个执行命令同步。