[发明专利]深空探测自主导航的一种路标规划方法

权利要求书

1.深空探测自主导航的一种路标规划方法，其特征在于步骤如下：

（1）从n个路标中随机选取k个路标，令k=2；

（2）判断此时的k是否小于n，若小于，则计算k个路标对应的信息矩阵F，转步骤（3）；否则，路标规划结束；

（3）从上述n个路标中取k+1个路标，该k+1个路标中包含步骤（2）中选取的k个路标，则此处的k+1个路标具有n-k组取法；

（4）计算上述n-k组路标对应的信息矩阵F_j，j=1,…,n-k；

（5）根据步骤（2）以及步骤（4）中的信息矩阵F、F_j分别计算每组路标对应的误差方差阵P,P_j；

（6）根据误差方差阵P,P_j，计算n-k组路标中每组对应的向量μ_j；

（7）计算向量μ_j模的大小，从中选取模最大的向量，记为max(‖μ_j‖)，判断max(‖μ_j‖)是否小于预设的阈值ε，若小于，则max(‖μ_j‖)对应的那组路标为规划结果，否则将k+1的值赋给k，从步骤（2）开始重新执行。

2.根据权利要求1所述的深空探测自主导航的一种路标规划方法，其特征在于：所述的信息矩阵F计算公式如下：

F=-Σi=1kσi-21|Ri|2[ri×]2]]>

其中，R_i=R_ai-R，[r_i×]为r_i的叉乘算子；为路标视线方向向量在固定坐标系下的投影；R_ai、R分别为固定坐标系下路标i的位置矢量和探测器的位置矢量；为方差的大小。