[发明专利]一种机翼壁板数字化定位方法以及定位装置

权利要求书

1.一种机翼壁板数字化定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：在机翼骨架和机翼壁板上设定n组对应的第一特征点和第二特征点，n≥3，并获取所有第一特征点的坐标；

步骤二：获取所有第二特征点的坐标；

步骤三：根据各组第一特征点和第二特征点的对应关系进行匹配，各组第一特征点和第二特征点匹配度最高时，计算得到调整机翼壁板的旋转和平移信息；

步骤四：对得到的旋转和平移信息与预定目标进行比较，如果未达到预定目标则根据旋转和平移信息调整机翼壁板，返回步骤二；如果达到预定目标则将机翼壁板装配至机翼骨架上。

2.如权利要求1所述的机翼壁板数字化定位方法，其特征在于，在步骤二中，在调整机翼壁板后，重新获取所有第一特征点的坐标。

3.如权利要求1所述的机翼壁板数字化定位方法，其特征在于，所述各组第一特征点和第二特征点的对应关系如下：

P_fi＝RP_pi+T，

其中

p_fi＝(x_fi,y_fi,z_fi)^T,i＝1,…,n，为各第一特征点的坐标；

p_pi＝(x_pi,y_pi,z_pi)^T,i＝1,…,n，为各第二特征点的坐标；

R表示调整机翼壁板姿态的旋转矩阵；

T表示调整机翼壁板位置的平移向量。

4.如权利要求3所述的机翼壁板数字化定位方法，其特征在于，在步骤三中，采用最小二乘法对第一特征点和第二特征点进行匹配，公式如下：

Ω=Σi=1n||pfi-(Rppi+T)||2,]]>

当Ω取最小值时，得到第一特征点和第二特征点匹配度最高的R和T。

5.一种机翼壁板数字化定位装置，其特征在于，包括：

吸附工装，用于固定连接机翼壁板；

工业机器人，与吸附工装连接以调整机翼壁板的姿势和位置；

机器人移动平台，用于承载工业机器人以完成机翼壁板与机翼骨架的对接；

激光跟踪仪，用于检测设置在机翼壁板与机翼骨架上的第一特征点和第二特征点的坐标；

控制模块，接收激光跟踪仪测量得到的坐标数据，并进行以下操作：

（1）根据坐标数据匹配第一特征点和第二特征点，计算得到各组第一特征点和第二特征点匹配度最高时，机翼壁板的旋转和平移信息；

（2）对得到的旋转和平移信息与预定目标进行比较，如果未达到预定目标，则根据旋转和平移信息控制工业机器人调整机翼壁板，如果达到预定目标，则控制机器人移动平台完成机翼壁板与机翼骨架的对接。

6.根据权利要求5所述的机翼壁板数字化定位装置，其特征在于，所述吸附工装包括：基本覆盖机翼壁板的框架，若干通过活动联杆与框架连接的真空吸盘，所述真空吸盘在框架上均匀分布。

7.根据权利要求6所述的机翼壁板数字化定位装置，其特征在于，所述框架通过快换法兰与工业机器人的工作端连接。