[发明专利]基于机器视觉的触摸板贴合对位系统

权利要求书

1.基于机器视觉的触摸板贴合对位系统，其特征在于：包括机架、设有待抓取位、贴合位及校准位的平台、用于输入和将铝片定位在待抓取位的输送定位装置、用于输送入触摸板的输入机构、用于输出贴合成品的输出机构、用于抓取铝片的机械手和用于校准机械手的校准对位机构，所述平台水平承托于机架上，所述输送定位装置、输入机构和输出机构均由机架内向外伸出，输送定位装置的输送出口与待抓取位正对，输入机构的输送出口和输出机构的输送入口分别与贴合位正对；所述校准对位机构位于校准位的正下方；待抓取位、贴合位和校准位均互相间隔，且均位于机械手运动轨迹在平台上投影的覆盖范围内；所述校准对位机构与机械手电连接；所述输送定位装置包括升降台、用于承载铝片的承载板和用于输送承载板的输送带，所述升降台固定于待抓取位正下方的机架上，并可相对于平台做竖向升降运动，升降台上表面固定有向上延伸的多个定位块和至少一个定位柱，定位块的高度大于定位柱的高度；各所述定位块间隔设置，围成与所述承载板的边缘轮廓大小及形状相同的粗定位组件，该粗定位组件具有供承载板水平进入的入口，所述输送带的输送出口与所述入口正对，所述定位柱位于粗定位组件内；所述平台上开有供定位块和定位柱一一穿过的通孔，所述承载板上开有供定位柱穿过的定位孔。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的触摸板贴合对位系统，其特征在于：所述定位块的上端部设有倾斜的导入面，该导入面由粗定位组件内向粗定位组件外延伸；所述定位柱的上端部呈圆头状。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的触摸板贴合对位系统，其特征在于：所述定位孔内嵌设有供定位柱穿过的定位环，该定位环与定位柱滑动配合；所述定位柱上套有用于承托定位环的承托环，该承托环与定位孔滑动配合。

4.根据权利要求2～3任一项所述的基于机器视觉的触摸板贴合对位系统，其特征在于：所述输送定位装置还包括第一气缸和压块，第一气缸固定于平台上，第一气缸的活塞杆平行于平台并伸向粗定位组件，所述压块一端与第一气缸的活塞杆固定，另一端伸入粗定位组件内且位于承载板上方；所述压块和第一气缸的活塞杆之间连接有推块，该推块垂直于承载板，与平台滑动配合，并与承载板的侧面贴合；所述平台上设有供承载板被推板横向推出导向的导槽。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的触摸板贴合对位系统，其特征在于：所述输送带包括支架、枢装在支架两端的导辊、缠绕在导辊上的导带和用于对承载板的输送进行限位的调节架，所述调节架包括多个连接杆和两条相互平行且间隔设置的限位杆，两限位杆沿所述输送带的传输方向延伸，所述连接杆的一端与限位杆垂直相连，连接杆的另一端设有第一调节槽，所述支架上配有用于支撑连接杆的两个支撑杆，两支撑杆分别位于限位杆两侧，两支撑杆上分别开有与第一调节槽垂直的第二调节槽，所述第一调节槽在第二调节槽上的投影与第二调节槽相交。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的触摸板贴合对位系统，其特征在于：所述校准对位机构为一CCD照相装置；所述机械手包括固定于平台的底座和与底座铰接的手臂机构，手臂机构的端部具有用于抓取铝片的抓手；所述平台上开有透光口，CCD照相装置位于该透光口正下方；所述CCD照相装置包括一个固定架和相互间隔设置的两个CCD探头，所述CCD探头呈圆柱形，竖直固定于固定架，CCD探头的探照方向朝向透光口，所述固定架固定于机架。

7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的触摸板贴合对位系统，其特征在于：所述CCD照相装置的固定架包括框架、光源和玻璃板，所述框架固定于固定架上端并位于CCD探头上方，所述玻璃板水平铺设在框架上，所述光源设于框架上；所述框架呈矩形，框架的上表面为向内倾斜的倾斜面，所述光源沿框架的倾斜面均布。

8.根据权利要求6～7任一项所述的基于机器视觉的触摸板贴合对位系统，其特征在于：所述抓手包括一固定在手臂机构上的固定板、三个第二气缸、一联动杆、两固定杆和四个与固定板竖向滑动配合的滑动柱，每个滑动柱的下端均装有用于吸附抓取铝片的吸盘，其中两个滑动柱的上端分别固定于联动杆的两端，另两个滑动柱的上端分别固定于两个固定杆上；每个第二气缸均固定于固定板，其中一个第二气缸的活塞杆固定于联动杆，另两个第二气缸的活塞杆分别与两固定杆固定。

9.根据权利要求1所述的基于机器视觉的触摸板贴合对位系统，其特征在于：所述平台上还设有用于撕除铝片上的保护膜的气动手指；所述输出机构的输送出口上方设有保压装置，该保压装置包括压板和第三气缸，第三气缸固定于输出机构，第三气缸的活塞杆竖直伸出并与压板固定，所述压板水平设置。