[发明专利]一种测速雷达多目标跟踪的方法和装置

权利要求书

1.一种测速雷达多目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

对多目标回波信号进行傅里叶变换，获得多目标回波信号的频谱信号，其中，所述多目标的频谱信号中包括各车辆的特征信号；

在每一帧中分别搜索各车辆特征信号的最大幅值，将所述最大幅值存入对应车辆的数组中；

对于每个车辆，根据该车辆对应的数组中的最大幅值及所述最大幅值对应的频点对该车辆进行判断并跟踪。

2.根据权利要求1所述的测速雷达多目标跟踪方法，其特征在于，所述各车辆的特征信号为：

所述各车辆的特征信号的幅值在所述多目标回波信号的频谱中大于车来门限且在一帧中呈现谷峰状、在多帧中呈现由低变高再变低的包络状；

所述在每一帧中分别搜索各车辆特征信号的最大幅值，将所述最大幅值存入对应该车辆的数组中包括：

确定测速范围对应的频点范围；

在每一帧中分别搜索位于所述频点范围内的各车辆的特征信号最大幅值，将所述最大幅值存入一个车辆对应的数组中。

3.根据权利要求1所述的测速雷达多目标跟踪方法，其特征在于，所述对于每个车辆，根据该车辆对应的数组中的最大幅值及所述最大幅值对应的频点对该车辆进行判断并跟踪包括：

根据一个车辆对应的数组对该车辆进行判断并跟踪；

将已搜索过的所述一个车辆的特征信号的最大幅值对应的频点的左右M个频点屏蔽掉，在剩余的频点范围内对剩余的车辆进行搜索并跟踪，其中，所述M为整数。

4.根据权利要求2所述的测速雷达多目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述最大幅值存入一个车辆对应的数组中包括：

将当次搜索到的最大幅值对应的频点分别与各车辆对应的数组中保存的对应车辆的特征信号在前一帧中位于所述频点范围内的最大幅值对应的频点相比较；

根据比较结果将当次搜索到的最大幅值存入与该最大幅值对应的频点距离最近的、前一帧中位于所述频点范围内的最大幅值对应的频点所对应的数组中。

5.根据权利要求3所述的测速雷达多目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述一个车辆对应的数组对该车辆进行判断并跟踪包括：

在该车辆对应的数组中提取最新车头窗数组长度的最大幅值，其中，所述最新车头窗数组长度与当前最新帧中该车辆的特征信号的最大幅值对应的频点的大小成反比；

当所述最新车头窗数组长度的最大幅值均不小于车来门限并且符合随数据帧逐渐上升的规律时，判断该数组对应的车辆驶入照射区，对驶入照射区的该车辆进行跟踪。

6.根据权利要求5所述的测速雷达多目标跟踪方法，其特征在于，所述对驶入照射区的该车辆进行跟踪包括：

判断当前最新帧中该数组对应车辆的特征信号的最大幅值对应的频点B是否跟踪上了前一帧中该数组对应的车辆的特征信号的最大幅值对应的频点A；

在所述频点B跟踪上了所述频点A时，使用当前最新帧的频点B对应的该车辆的特征信号的最大幅值及该车辆的行驶距离判断该数组对应的车辆是否驶出照射区；

在所述频点B没有跟踪上所述频点A时，选取该数组对应的车辆的特征信号在前一帧的频点A左右N个频点范围内各频点分别对应的幅值中的最大幅值，根据选取的最大幅值及该车辆的行驶距离判断该数组对应的车辆是否驶出照射区，其中，所述N为整数。

7.根据权利要求6所述的测速雷达多目标跟踪方法，其特征在于，所述使用当前最新帧的频点B对应的该车辆的特征信号的最大幅值及该车辆的行驶距离判断该数组对应的车辆是否驶出照射区，具体包括：在当前最新帧的频点B对应的该车辆的特征信号的最大幅值小于车走门限，并且该车辆的行驶距离大于车身长度时，判断该数组对应的车辆驶出照射区；

所述根据选取的最大幅值判断该数组对应的车辆是否驶出照射区，具体包括：在选取的最大幅值小于车走门限，并且该车辆的行驶距离大于车身长度时，判断该数组对应的车辆驶出照射区；

其中，所述车走门限小于所述车来门限。