[发明专利]车载全景成像系统的自动标定方法

权利要求书

1.车载全景成像系统的自动标定方法，所述车载全景系统包括分别安装于汽车的车头、车尾、左侧和右侧的广角摄像头，其特征在于，包括步骤：

s1、摆放标定模板，调整目标车与标定模版的相对位置；

s2、获取并输入现场标定模板摆放参数；

s3、通过分析目标车上的广角摄像头抓取到的图像，算出标定模板在图像中的位置；

s4、识别出标定模板中预先选定的特征点；

s5、确定图像坐标与世界坐标的对应关系；

s6、根据步骤s5中图像中像素点对应世界坐标的关系，推算出摄像头参数及全景拼接参数，进行车载全景系统的图像校正及拼接。

2.根据权利要求1所述的车载全景成像系统的自动标定方法，其特征在于，在进行步骤s4的识别后，还判断特征点是否识别成功，若识别成功则进行步骤s5，若识别失败或者特征点位置不准确，则进行手动修正特征点参数,指示出现实世界中的特征点在图像中的位置。

3.根据权利要求1所述的车载全景成像系统的自动标定方法，其特征在于，步骤s1所述标定模板包括分别位于汽车前方、后方、左方和右方并围成矩形的四个条形模板，以及分别位于四个条形模板所围成矩形的四个顶点外侧的四个正方形模板。

4.根据权利要求3所述的车载全景成像系统的自动标定方法，其特征在于，步骤s2中所述模板参数包括相邻两条形模板的长度，模板参数通过人机交互设备进行输入，并保存起来。

5.根据权利要求3所述的车载全景成像系统的自动标定方法，其特征在于，步骤s3利用标定模板的颜色信息，将整个图像的每个像素点都进行归一化RGB处理，进而算出标定模板在图像中的位置。

6.根据权利要求3所述的车载全景成像系统的自动标定方法，其特征在于，步骤s3利用标定模板的颜色信息，把原图像转换到HIS或HSV空间中，进而算出标定模板在图像中的位置。

7.根据权利要求3所述的车载全景成像系统的自动标定方法，其特征在于，步骤s4所要识别出的特征点包括正方形模板的四个顶点，和条形模板外边缘上最左点、最右点及中央点。

8.根据权利要求7所述的车载全景成像系统的自动标定方法，其特征在于，步骤s4中识别正方形模板的顶点的方法为：选择完成预处理的图片，在已经识别到的符合模板特征的区域，外扩15-50个像素范围内，求每个象素点横纵两个方向的梯度值，计算两个梯度值的平方和，并依据此平方和进行排序，得到平方和最高的四个像素点，即为需要寻找的正方形模板的四个顶点。

9.根据权利要求7所述的车载全景成像系统的自动标定方法，其特征在于，步骤s4中识别正方形模板的顶点的方法为：选择完成预处理的图片，在已经识别到的符合模板特征的区域，外扩15-50个像素范围内，计算每个象素点横纵两个方向的梯度值，并将满足阈值的像素点作为正方形模板的边的点集；将边的样本点根据位置和梯度方向分开成四类，即得到正方形边缘的四条边各自的点集，对各个边的样本点进行最小二乘拟合，获得其模型，并依据模型求各个边的交点，并依此找出对应的四个顶点。

10.车载全景成像系统的自动标定方法，其特征在于，包括步骤：

s1′、摆放标定模板，调整目标车与标定模版的相对位置；

s2′、获取并输入现场目标车辆车体的参数；

s3′、通过分析目标车上的广角摄像头抓取到的图像，算出标定模板在图像中的位置；

s4′、识别出标定模板中预先选定的特征点；

S5′、确定图像坐标与世界坐标的对应关系；

s6′、根据步骤s5′中图像中像素点对应世界坐标的关系，推算出摄像头参数及全景拼接参数，进行车载全景系统的图像校正及拼接。