[发明专利]一种具有三自由度的机器人腕部

权利要求书

1.一种具有三自由度的机器人腕部，所述腕部包括第一传动单元（1），所述第一传动单元（1）包括第一传动轴一（21）和第一传动轴二（22），所述第一传动轴二（22）穿过第一传动轴一（21）并与第一传动轴一（21）转动连接，其特征在于，所述第一传动轴二（22）的一端为输出端，所述第一传动轴二（22）的输出端相对第一传动轴二（22）周向定位有一级输出齿轮一（222），所述第一传动轴二（22）的另一端为输入端，所述第一传动轴二（22）的输入端固定有第一输入轮二（221），所述第一输入轮二（221）与第一传动轴一（21）抵靠，所述第一传动轴二（22）的输出端还螺纹连接有两个调节螺母一（224），所述一级输出齿轮一（222）位于两个调节螺母一（224）之间，所述靠近第一输入轮二（221）的调节螺母一（224）与第一传动轴一（21）之间设有使得第一输入轮二（221）始终与第一传动轴一（21）抵靠的弹性件一（223）。

2.根据权利要求1所述的具有三自由度的机器人腕部，其特征在于，所述第一传动单元（1）还包括第一传动轴三（23），所述第一传动轴三（23）穿过第一传动轴二（22），所述第一传动轴三（23）的一端为输出端，所述第一传动轴三（23）的输出端周向定位有轴承一（235），所述第一传动轴三（23）的另一端为输入端，所述第一传动轴三（23）的输入端周向定位有轴承二（233），所述第一传动轴三（23）通过轴承一（235）和轴承二（233）相对第一传动轴二（22）转动连接，所述第一传动轴三（23）的输出端固定有一级输出齿轮二（234），所述轴承一（235）相对第一传动轴三（23）轴向固定，所述轴承一（235）与一级输出齿轮二（234）抵靠，所述第一传动轴二（22）和轴承一（235）之间设有弹性件二（237），所述第一传动轴三（23）的输入端相对第一传动轴三（23）周向定位有第一输入轮三（232），所述第一传动轴三（23）的输入端的端部螺纹连接有调节螺母二（236），所述第一输入轮三（232）位于轴承二（233）和调节螺母二（236）之间，所述轴承二（233）相对第一传动轴二（22）轴向固定，所述轴承二（233）和第一传动轴三（23）之间设有垫片一（238）。

3.根据权利要求2所述的具有三自由度的机器人腕部，其特征在于，所述位于第一传动轴三（23）的输出端和输入端均具有凸环一（231），所述第一传动轴二（22）的内周面位于第一传动轴二（22）的输出端和输入端均具有环形凹肩一（225），所述第一传动轴二（22）的输入端固定有环形盖板一（226），所述轴承二（233）定位在环形盖板一（226）和位于第一传动轴二（22）的输入端的环形凹肩一（225）之间，所述垫片一（238）套在第一传动轴三（23）上，所述垫片一（238）的一侧与轴承二（233）的内圈抵靠，所述垫片一（238）的另一侧与位于第一传动轴三（23）的输入端的凸环一（231）抵靠。

4.根据权利要求4所述的具有三自由度的机器人腕部，其特征在于，所述轴承一（235）的一端与一级输出齿轮二（234）抵靠，另一端与位于第一传动轴三（23）的输出端的凸环一（231）抵靠，所述弹性件二（237）套在位于第一传动轴三（23）的输出端的凸环一（231）上，所述弹性件二（237）的一端与轴承一（235）的外圈抵靠，另一端与位于第一传动轴二（22）的输出端的环形凹肩一（225）抵靠。