[发明专利]控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，具有：

图像处理单元，其获取通过拍摄设有定位用特征部分的对象物而得到的图像数据，确定所述图像数据中包含的所述特征部分的位置，

控制单元，其针对用于变更所述对象物的位置的移动机构，基于所确定的所述特征部分的位置来发出控制指令，由此将所述对象物定位到规定的最终目标位置；

该控制系统的特征在于，

所述控制系统在执行第一控制动作之后执行第二控制动作；

在所述第一控制动作中，所述图像处理单元获取所述图像数据并确定所述特征部分的位置，所述控制单元基于所确定的所述特征部分的位置来决定控制指令，在所述第一控制动作中所述控制单元所决定的控制指令用于，通过使所述对象物加速至规定的第一速度之后减速至小于所述第一速度的规定的第二速度，来使所述对象物移动至与所述最终目标位置相距规定的余量距离的中间目标位置；

在所述第二控制动作中，所述图像处理单元在所述移动机构的移动过程中获取所述图像数据并确定所述特征部分的位置，所述控制单元基于所确定的所述特征部分的位置，来决定用于将所述对象物定位到所述最终目标位置的控制指令；

所述余量距离，是以在使所述移动机构以所述控制系统所容许的最大加速度从所述第二速度开始减速到停止时使所述对象物不超过所述最终目标位置的方式决定的。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

在所述第二控制动作中，所述控制系统反复执行所述图像处理单元的所述特征部分的位置的确定处理和所述控制单元的用于将所述对象物定位到所述最终目标位置的控制指令的决定处理。

3.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述余量距离是第一距离和第二距离之和，

所述第一距离是指，使所述移动机构移动预先规定的移动量之后，对由所述图像处理单元确定该移动后的对象物的位置得到的结果和该预先规定的移动量进行比较来决定的距离，

所述第二距离是指，在从由所述图像处理单元获取图像数据到确定所述特征部分的位置的期间，使所述移动机构以所述第二速度移动，进而使所述移动机构以所容许的最大加速度从所述第二速度开始减速至停止的期间的所述移动机构的移动量。

4.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述第一控制动作中的所述控制指令，包含使所述移动机构以所容许的最大加速度进行加速的指令。

5.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述控制单元，在所述第二控制动作中，在所述图像处理单元进行的所述特征部分的位置的确定处理不正常的情况下，跳过所述控制指令的决定处理。

6.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述图像处理单元，从相互视场大小不同的第一照相机及第二照相机分别获取图像数据；

所述控制单元，基于来自视场相对大的第一照相机的图像数据来决定在所述第一控制动作中使用的所述控制指令，

在所述第一控制动作中，在所述移动机构的移动过程中，将所述图像数据的获取对象从所述第一照相机切换至视场相对小的第二照相机。

7.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述图像处理单元，在所述第二控制动作中，在所述特征部分的位置的确定处理不正常的情况下，跳过所述控制指令的决定处理。

8.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述图像处理单元，从相互视场大小不同的第一照相机及第二照相机分别获取图像数据；

所述图像处理单元，基于来自视场相对大的第一照相机的图像数据来决定在所述第一控制动作中使用的所述控制指令，

在所述第一控制动作中，在所述移动机构的移动过程中，将所述图像数据的获取对象从所述第一照相机切换到视场相对小的第二照相机。

9.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述移动机构，具有通过所述第一控制动作及第二控制动作来进行定位的坐标系，还具有能够移动的其他坐标系；

所述控制单元，根据因所述移动机构在该其他坐标系中移动而产生的误差，来校正所述第二控制动作中的控制指令。