[发明专利]一种无人飞行器下降的辅助控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人飞行器的飞控技术，尤其涉及一种无人飞行器下降的辅助控制方法及系统。

背景技术

现今，无人飞行器的降落过程一般都是依赖人工操作控制的，因此，若操控者不熟练的话，必然会带来一些操作上的手误，如下降速度不均匀、下降速度过快、着陆速度不稳等，这样则容易导致无人飞行器与地面之间发生擦碰，甚至强烈冲击，从而造成不必要的损失。而且，利用人工操作控制无人飞行器的降落，这会增加工作人员的工作负担，以及降低无人飞行器的操作便利性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种无人飞行器下降的辅助控制方法。

本发明的另一目的是提供一种无人飞行器下降的辅助控制系统。

本发明所采用的技术方案是：一种无人飞行器下降的辅助控制方法，其包括：

A、获取期望下降速度；

B、根据获取的期望下降速度，从而控制无人飞行器的下降速度，以使无人飞行器下降。

进一步，所述步骤B包括：

B1、根据期望下降速度，从而计算虚拟高度；

B2、计算实际高度与虚拟高度之间的高度差值；

B3、根据期望下降速度和步骤B2计算出的高度差值对速度指令进行调整，从而控制无人飞行器的油门输出量；

B4、判断是否满足预设条件，若是，则结束，反之，则返回执行步骤B1。

进一步，所述步骤B1包括：

B11、根据期望下降速度和预设时间间隔，从而计算经过预设时间间隔后无人飞行器的虚拟下降距离；

B12、根据基准虚拟高度和虚拟下降距离，从而计算得出虚拟高度，然后经过预设时间间隔后执行步骤B2。

进一步，所述步骤B1具体包括：

    B11、根据期望下降速度和预设时间间隔，从而计算经过预设时间间隔后无人飞行器的虚拟下降距离；

B12、根据基准虚拟高度和虚拟下降距离，从而计算得出虚拟高度，然后经过预设时间间隔后执行步骤B13；

B13、对虚拟高度进行限位处理。

进一步，所述步骤B1包括：

B14、判断实际下降速度是否小于期望下降速度，若是，则执行步骤B15，反之，则执行步骤B2；

B15、根据期望下降速度和预设时间间隔，从而计算经过预设时间间隔后无人飞行器的虚拟下降距离，然后根据基准虚拟高度和虚拟下降距离，从而计算得出虚拟高度，接着经过预设时间间隔后执行步骤B2。

进一步，所述步骤B1包括： 

    B14、判断实际下降速度是否小于期望下降速度，若是，则执行步骤B15，反之，则执行步骤B16；

B15、根据期望下降速度和预设时间间隔，从而计算经过预设时间间隔后无人飞行器的虚拟下降距离，然后根据基准虚拟高度和虚拟下降距离，从而计算得出虚拟高度，接着经过预设时间间隔后执行步骤B16；

B16、对虚拟高度进行限位处理。

进一步，所述对虚拟高度进行限位处理这一步骤，其具体为：

判断虚拟高度是否超过实际高度的误差范围，若是，则在实际高度的误差范围内选取一个数值作为虚拟高度，反之，则虚拟高度不变。

进一步，所述步骤B1与步骤B4之间还设有根据步骤B1处理得出的虚拟高度从而对基准虚拟高度进行赋值这一步骤。

进一步，所述步骤B3包括：

B31、根据期望下降速度和步骤B2计算出的高度差值，从而计算出实际速度调整值；

B32、根据计算出的实际速度调整值，从而发送相应的速度指令以控制无人飞行器的油门输出量。

进一步，所述步骤B31中所述实际速度调整值的计算公式为：

V_f=V_d+ΔH*n

其中，V_f表示实际速度调整值，V_d表示期望下降速度，ΔH表示所述步骤B2计算出的高度差值，n表示预设比例数值。

进一步，所述预设条件为着陆判定条件，而所述步骤B4具体为：判断无人飞行器的状态是否满足着陆判定条件，若是，则熄火结束，反之，则返回执行步骤B1。

进一步，所述步骤A具体为：获取无人飞行器的实际高度，然后根据实际高度，从而获取不同的期望下降速度。

本发明所采用的另一技术方案是：一种无人飞行器下降的辅助控制系统，其包括：

获取单元，用于获取期望下降速度；