[发明专利]镶嵌铁片自动上料装置及其控制方法

权利要求书

1.一种镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，包括用于放置铁片的铁片架、用于间歇支撑全部铁片的顶出组件、用于间歇夹紧除最底下一块以外铁片的抱紧组件和用于间歇托起最底下一块铁片的托起组件，所述铁片架靠近地面一侧间隔并竖直设置所述顶出组件，所述铁片架靠近地面一侧水平设置所述托起组件和选择性支撑铁片的支撑板，所述托起组件远离地面一侧并位于所述铁片架两侧水平设置有所述抱紧组件，所述铁片架与所述顶出组件之间设置有可水平移动的平移组件，所述平移组件远离地面一侧设置有选择性抓取铁片的机械手。

2.根据权利要求1所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，包括壳体，所述壳体远离地面一侧设置有工作台面，所述顶出组件固定在所述工作台面上，所述工作台面远离地面一侧并位于所述顶出组件两侧设置有供所述平移组件滑动的滑轨，所述工作台面远离地面一侧固定设置有用于固定所述铁片架的安装座，所述托起组件和所述抱紧组件均安装在所述安装座上。

3.根据权利要求2所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述平移组件包括平移板和推动所述平移板水平移动的平移气缸，所述平移板远离所述地面一侧开设有用于容纳铁片的铁片模穴，对应所述滑轨在所述平移板靠近地面一侧并位于所述平移气缸两侧设置有滑块。

4.根据权利要求3所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述顶出组件包括顶出气缸和用于固定所述顶出气缸的顶出安装架，所述顶出安装架的一端固定在所述工作台面靠近地面一侧，所述顶出气缸安装在所述顶出安装架远离所述工作台面的一侧且所述顶出气缸的顶出活动端朝向所述铁片架，所述顶出活动端上固定有与铁片间歇接触的顶杆。

5.根据权利要求4所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述托起组件包括对称设置在所述铁片架的两侧且同步工作的第一托起气缸和第二托起气缸，所述第一托起气缸具有与铁片间歇接触的第一托起活动端，所述第二托起气缸具有与铁片间歇接触的第二托起活动端，所述第一托起活动端和所述第二托起活动端均朝向所述铁片架并形成托起平台，所述托起平台与最底下的一块铁片平齐。

6.根据权利要求5所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述抱紧组件包括对称设置在所述铁片架的两侧并同步工作的第一抱紧气缸和第二抱紧气缸，所述第一抱紧气缸具有与铁片间歇接触的第一抱紧活动端，所述第二抱紧气缸具有与铁片间歇接触的第二抱紧活动端，所述第一抱紧活动端和所述第二抱紧活动端均朝向所述铁片架并同步工作形成抱紧力，所述第一抱紧活动端和所述第二抱紧活动端靠近地面一侧与最底下第二块铁片平齐。

7.根据权利要求6所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述铁片架至少包括四个用于限制铁片放置位置的限位柱。

8.根据权利要求7所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述支撑板的一侧设置有使所述支撑板转动并选择性脱离铁片的转轴。

9.根据权利要求3至8任一项所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述安装座上固定有两个所述铁片架，与所述铁片架对应，所述顶出组件、所述托起组件、所述抱紧组件和所述支撑板的数量均为两个，所述平移板上开设有两个所述铁片模穴。

10.一种根据权利要求1至9任一项所述的镶嵌铁片自动上料装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、顶出组件向上顶出并与托起组件平齐；

S20、支撑板绕转轴转动并脱离铁片，铁片失去支撑自动落在顶出组件上；

S30、抱紧组件抱紧除最底下一块以外的铁片；

S40、托起组件托起最底下一块铁片；

S50、顶出组件返回并与铁片脱离；

S60、平移组件平移至铁片架下方；

S70、托起组件返回并与铁片脱离，最底下一块铁片在重力作用下自动落在平移组件上；

S80、平移组件返回并离开铁片架下方，最底下一块铁片随平移组件离开铁片架下方；

S90、机械手工作并抓取平移组件上的铁片；

S100、顶出组件向上顶出并与托起组件平齐；

S110、抱紧组件返回并脱离铁片，铁片在重力作用下自动落在顶出组件上；

S120、重复S30至S110步骤。