[发明专利]遥控信号的发送/接收方法和装置以及遥控器和遥控模型

权利要求书

1.一种遥控信号的发送方法，其特征在于，包括：

生成目标遥控模型的目标姿态参数；

生成遥控信号，其中，所述遥控信号中包含所述目标姿态参数；

发送所述遥控信号。

2.根据权利要求1所述的发送方法，其特征在于，所述目标姿态参数包括以下至少之一：

滚转方向和大小参数、俯仰方向和大小参数、偏转方向和大小参数。

3.一种遥控信号的接收方法，其特征在于，包括：

确定遥控模型的当前姿态，并根据确定的所述当前姿态得到表示该当前姿态的当前姿态参数；

确定预先接收的遥控信号中包含的目标姿态参数，并根据所述遥控模型的当前姿态参数和所述遥控信号中的目标姿态参数，确定需要执行的操纵指令；

其中，所述操纵指令用于控制所述遥控模型的姿态。

4.根据权利要求3所述的接收方法，其特征在于，进一步包括：

预先接收遥控信号。

5.根据权利要求3或4所述的接收方法，其特征在于，根据确定的所述当前姿态得到表示该当前姿态的当前姿态参数包括：

获取所述遥控模型的当前姿态类型；

测量所述遥控模型的当前姿态类型所对应的幅度；

根据所述当前姿态类型和对应的幅度，确定所述当前姿态参数。

6.根据权利要求5所述的接收方法，其特征在于，所述当前姿态类型包括以下至少之一：

滚转方向和大小、俯仰方向和大小、偏转方向和大小。

7.根据权利要求3或4所述的接收方法，其特征在于，根据所述遥控模型的当前姿态参数和所述遥控信号中的目标姿态参数，确定需要执行的操纵指令包括：

根据所述遥控模型的当前姿态参数和所述遥控信号中的目标姿态参数，确定姿态参数偏差；

根据所述姿态参数偏差、以及预先配置的姿态参数与操纵指令之间的对应关系，确定需要执行的操纵指令。

8.根据权利要求7所述的接收方法，其特征在于，根据所述遥控模型的当前姿态参数和所述遥控信号中的目标姿态参数，确定需要执行的操纵指令还包括：

在根据所述姿态参数偏差、以及预先配置的姿态参数与操纵指令之间的对应关系，确定需要执行的操纵指令之前，对所述姿态参数偏差进行积分处理。

9.根据权利要求7所述的接收方法，其特征在于，根据所述遥控模型的当前姿态参数和所述遥控信号中的目标姿态参数，确定需要执行的操纵指令还包括：

在根据所述姿态参数偏差、以及预先配置的姿态参数与操纵指令之间的对应关系，确定需要执行的操纵指令之前，对所述姿态参数偏差进行微分处理。

10.一种遥控信号的发送装置，位于遥控设备侧，其特征在于，包括：

第一生成器，用于生成目标遥控模型的目标姿态参数；

第二生成器，用于生成遥控信号，其中，所述遥控信号中包含所述目标姿态参数；

发送器，用于发送所述遥控信号。

11.根据权利要求10所述的发送装置，其特征在于，所述目标姿态参数包括以下至少之一：

滚转方向和大小参数、俯仰方向和大小参数、偏转方向和大小参数。

12.一种遥控信号的接收装置，位于遥控模型侧，其特征在于，包括：

传感器，用于确定遥控模型的当前姿态，并根据确定的所述当前姿态得到表示该当前姿态的当前姿态参数；

处理器，用于确定预先接收的遥控信号中包含的目标姿态参数，并根据所述遥控模型的当前姿态参数和所述遥控信号中的目标姿态参数，确定需要执行的操纵指令，

其中，所述操纵指令用于控制所述遥控模型的姿态。

13.根据权利要求12所述的接收装置，其特征在于，进一步包括：

接收器，用于预先接收遥控信号。

14.根据权利要求12或13所述的接收装置，其特征在于，在根据确定的所述当前姿态得到表示该当前姿态的当前姿态参数时，所述传感器用于获取遥控模型的当前姿态类型；并测量所述遥控模型的当前姿态类型所对应的幅度；并根据所述当前姿态类型和对应的幅度，确定所述当前姿态参数。