[发明专利]一种基于单片机的桁架式机器人控制器无效
| 申请号： | 201410141469.7 | 申请日： | 2014-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN104972467A | 公开（公告）日： | 2015-10-14 |
| 发明（设计）人： | 郭天昊;程爱华;韩卫光 | 申请（专利权）人： | 常州中科智联机电科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 胡佳 |
| 地址： | 213164 江苏省常州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 单片机 桁架 机器人 控制器 | ||
1.一种基于单片机的桁架式机器人控制器，其特征在于：包括提供动力的电源；主控制单元，用于控制交流伺服电机拖动刀架完成预设进给动作；限位开关，用于控制各轴的限定位置；手轮操作站，用于操作机器人手臂运动的指示器；气缸电磁阀，用于开关通断；键盘，用于接收指令的操作装置；液晶显示器，用于人机界面的平台；所述限位开关和手轮操作站的输出端分别与主控制单元输入端连接，所述主控制单元输出端通过输出驱动器与气缸电磁阀连接，所述键盘输出端与主控制单元电联，所述主控制单元的输出端与液晶显示器连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于单片机的桁架式机器人控制器，其特征在于：主控制单元的输出端通过光电隔离器驱动伺服步进电机驱动器。
3.根据权利要求2所述的一种基于单片机的桁架式机器人控制器，其特征在于：所述主控制单元是型号为C8051F340（U1）的单片机。
4.根据权利要求3所述的一种基于单片机的桁架式机器人控制器，其特征在于：所述液晶显示器和键盘扫描线的输出接口的型号为74HC374数据锁存器。
5.根据权利要求4所述的一种基于单片机的桁架式机器人控制器，其特征在于：所述键盘的输入接口、手轮操作站接口和限位开关接口的输入端连接有型号为74HC244的三态缓冲器。
6.根据权利要求5所述的一种基于单片机的桁架式机器人控制器，其特征在于：所述单片机内置的FLASH存储器存储控制参数。
7.根据权利要求6所述的一种基于单片机的桁架式机器人控制器，其特征在于：所述键盘接口电路为74HC244（U6）、74HC374（U2）。
8.根据权利要求7所述的一种基于单片机的桁架式机器人控制器，其特征在于：74HC244（U8）为手轮操作站状态线接口电路，74HC244（U5）为限位信号和操作手柄信号输入接口电路。
9.根据权利要求8所述的一种基于单片机的桁架式机器人控制器，其特征在于：所述限位开关通过限位信号、手轮操作站通过手轮操作站状态信号经第二高速光电隔离器和接口电路与单片机连接。
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