[发明专利]一种单轴旋转惯导系统惯性器件误差补偿方法

权利要求书

1.一种单轴旋转惯导系统惯性器件误差补偿方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

步骤一：将惯性器件固联至旋转机构，惯性器件的y轴与天向重合；

步骤二：旋转机构带动惯性器件以角速度ω_y绕y轴进行正反转停运动；

惯性器件的一个周期的四个转停次序为：

x_s、z_s代表惯性坐标系水平轴，A₁、A₂、B₁、B₂表示四个停留位置，其中A₁、A₂位置重合、位于x_s的正半轴，B₁、B₂位置重合、位于x_s的负半轴，

次序1，惯导系统从位置A₁出发顺时针转动180°，到达位置B₁，停位时间长为t，

次序2，惯导系统从位置B₁出发逆时针转动180°，到达位置A₂，停位时间长为t，

次序3，惯导系统从位置A₂出发逆时针转动180°，到达位置B₂，停位时间长为t，

次序4，惯导系统从位置B₂出发顺时针转动180°，到达位置A₁，停位时间长为t；

步骤三：读取x轴陀螺输出值x轴加速度计输出值y轴正半轴陀螺输出值y轴正半轴加速度输出值z轴陀螺输出值z轴加速度计输出值y轴负半轴陀螺输出值y轴负半轴加速度计输出值

惯性器件误差为：

δωisn=ϵxcosα+ϵzsinαϵy-ϵxsinα+ϵzcosαTδfn=▿xcosα+▿zsinα▿y-▿xsinα+▿zcosαT]]>

其中：表示导航坐标系下陀螺器件误差，δfⁿ表示导航坐标系下加速度计器件误差，ε_x、ε_y、ε_z分别表示x轴、y轴、z轴陀螺随机常值误差，▽_x、▽_y、▽_z分别为x轴、y轴、z轴加速度计随机常值误差，经单轴旋转调制，与旋转轴垂直的惯性器件误差被调制成正余弦变化的信号，从而在导航解算中消除x轴、z轴的器件误差，同时得到y轴陀螺仪器件误差ε_y和y轴加速度计器件误差▽_y；

步骤四：通过y轴正半轴和y轴负半轴的惯性器件数据解算消除y轴上的器件误差，得到补偿y轴陀螺器件误差后的误差值和补偿y轴加速度计器件误差后的误差值δfⁿ_y，将补偿y轴陀螺器件误差后的误差值和步骤四中得到的y轴陀螺随机常值误差ε_y比较，将补偿y轴加速度计器件误差后的误差值δfⁿ_y和步骤四中的y轴加速度计随机常值误差▽_y比较，判断误差是否补偿，如果没有补偿，则重新采集y轴正半轴陀螺输出值y轴正半轴加速度输出值y轴负半轴陀螺输出值y轴负半轴加速度计输出值得到补偿数据，重复步骤三到步骤四，直到误差得到补偿。