[发明专利]一种超声探测成像方法与装置

权利要求书

1.一种超声探测成像方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、步进电机驱动可折叠多级旋转超声探头，所述可折叠多级旋转超声探头的超声探头发射超声信号，采集超声回波探测信号并传给探测主机；

步骤2、信号处理模块对超声探头位置信息进行定位计算，将位置信息传给探测主机；

步骤3、探测主机对拾取的超声回波探测信号进行成像，并根据位置信息进行图像拼接，获得探测目标的图像；

步骤4、探测主机将得到的图像通过图像显示器显示出来；

在步骤2中，进行所述定位计算的方法包括以下步骤：

步骤21、步骤1中所述的可折叠多级旋转超声探头具有n个步进电机和n-1个支杆，n为大于或等于2的正整数；第n-1支杆（L_n-1）的左端通过第n-1步进电机（O_n-1）与吸盘相连接，第n-1支杆（L_n-1）的右端通过第n-2步进电机（O_n-2）与第n-2支杆（L_n-2）的左端相连接，第n-2支杆（L_n-2）的右端通过第n-3步进电机(O_n-3)与第n-3支杆(L_n-3)的左端相连接，依此类推，直到第2支杆(L₂)的右端通过第1步进电机(O₁)与第1支杆(L₁)的左端相连接，第1支杆(L₁)的右端通过步进电机（O）与超声探头（L）的左端相连接，超声探头（L）的右端为（R）；

步骤22、固定吸盘，设第n-1步进电机（O_n-1）点的坐标为坐标原点（0，0），并在坐标原点建立平面直角坐标系，第n-1支杆（L_n-1）与水平正方向的夹角为α，第n-2支杆（L_n-2）与水平正方向的夹角为β，依此类推，直到超声探头（L）与水平正方向的夹角为r，则第n-2步进电机（O_n-2）的坐标为o_n-2(x_n-2,y_n-2)：

xn-2=Ln-1cosαyn-2=Ln-1sinα,]]>    公式（6）

第n-3步进电机（O_n-3）的坐标o_n-3(x_n-3,y_n-3)为：

xn-3=xn-2+Ln-2cosβyn-3=yn-2+Ln-2sinβ,]]>    公式（7）

依此类推，则步进电机（O）的坐标O(x₀,y₀)为：

x0=x1+L1cosγy0+y1+L1sinγ,]]>    公式（8）

超声探头右端(R)的坐标R(x,y)为：

x=x0+Lcosry=y0+Lsinr,]]>    公式（9）

采用可折叠多级旋转超声探头对探测区域进行扫描时，步进电机驱动支杆旋转，超声探头(L)扫描的探测区域的图像由坐标O(x₀,y₀)和R(x,y)来定位。