[发明专利]车辆的车道线保持控制装置及其方法

权利要求书

1.一种车辆的车道线保持控制装置，其特征在于,包括：

行驶信息检测部，其在每个预先设定的时间检测道路上的车道线信息和行驶在所述道路上的车辆的状态信息；

开始控制判断部，其利用检测到的车道线信息和检测到的状态信息判断是否开始所述车辆的车道线保持控制；

解除控制判断部，若开始所述车道线保持控制，则其根据控制开始之后检测到的车道线信息和状态信息判断是否解除所述车道线保持控制；

车道线保持控制部，其在所述车道线保持控制开始至解除之前，根据在每个预先设定的时间检测到的车道线信息和状态信息算出控制所述车辆所需的控制量，并根据所述控制量使所述车辆在所述道路上保持车道线；以及

车道线补偿部，当误识别或未识别到行驶中的所述车辆所在道路上的两侧车道线中的至少一侧车道线时，其补偿误识别或未识别到的车道线，

所述车道线补偿部利用通过感测车道线而得到的感测信息判断通过拍摄车道线而得到的影像中所包含的车道线是否为误识别或未识别到的车道线，若判断出所述影像中所包含的车道线是误识别或未识别到的车道线，则利用所述感测信息补偿误识别或未识别到的车道线，

所述车道线补偿部将所述车辆与各侧车道线之间的偏移量、所述车辆的航向角及行驶中的所述车辆所在道路的曲率作为所述感测信息来利用，

所述车道线保持控制部根据所述车辆的速度生成目标轨迹并算出追踪所述目标轨迹所需的偏航角速度和转向角以作为所述控制量，从而使所述车辆保持车道线。

2.根据权利要求1所述的车辆的车道线保持控制装置，其特征在于：

所述开始控制判断部当判断出所述车辆脱离了车道线时，判断为开始所述车道线保持控制。

3.根据权利要求2所述的车辆的车道线保持控制装置，其特征在于：

所述开始控制判断部当所述车辆与各侧车道线之间的偏移量在第一基准值以下时，判断为所述车辆脱离了车道线。

4.根据权利要求3所述的车辆的车道线保持控制装置，其特征在于：

所述开始控制判断部根据行驶中的所述车辆所在道路的车道线宽度确定所述第一基准值。

5.根据权利要求1所述的车辆的车道线保持控制装置，其特征在于：

所述解除控制判断部当判断出所述车辆未脱离车道线或接收到通过驾驶员的操作所产生的转向角，或者未检测到车道线信息和状态信息中的至少一种信息时，判断为解除所述车道线保持控制。

6.根据权利要求5所述的车辆的车道线保持控制装置，其特征在于:

所述解除控制判断部当所述车辆与各侧车道线之间的偏移量在第二基准值以上时，判断为所述车辆未脱离车道线。

7.根据权利要求6所述的车辆的车道线保持控制装置，其特征在于：

所述解除控制判断部根据行驶中的所述车辆所在道路的车道线宽度和加权值确定所述第二基准值。

8.一种车辆的车道线保持控制方法，其特征在于，包括：

在每个预先设定的时间检测道路上的车道线信息和行驶在所述道路上的车辆的状态信息的步骤；

利用检测到的车道线信息和检测到的状态信息，判断是否开始所述车辆的车道线保持控制的步骤；

若开始所述车道线保持控制，则根据控制开始之后检测到的车道线信息和状态信息判断是否解除所述车道线保持控制的步骤；

在所述车道线保持控制开始至解除之前，根据在每个预先设定的时间检测到的车道线信息和状态信息算出控制所述车辆所需的控制量，并根据所述控制量使所述车辆在所述道路上保持车道线的步骤；以及

当误识别或未识别到行驶中的所述车辆所在道路上的两侧车道线中的至少一侧车道线时，补偿误识别或未识别到的车道线的步骤，

补偿所述车道线的步骤为：

利用通过感测车道线而得到的感测信息判断通过拍摄车道线而得到的影像中所包含的车道线是否为误识别或未识别到的车道线，若判断出所述影像中所包含的车道线是误识别或未识别到的车道线，则利用所述感测信息补偿误识别或未识别到的车道线，并将所述车辆与各侧车道线之间的偏移量、所述车辆的航向角及行驶中的所述车辆所在道路的曲率作为所述感测信息来利用，

使所述车辆在所述道路上保持车道线的所述步骤是，根据所述车辆的速度生成目标轨迹并算出追踪所述目标轨迹所需的偏航角速度和转向角以作为所述控制量，从而使所述车辆保持车道线。