[发明专利]悬臂式前列腺活检机器人无效
| 申请号： | 201410145000.0 | 申请日： | 2014-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN103919577A | 公开（公告）日： | 2014-07-16 |
| 发明（设计）人： | 张永德;梁艺;姜金刚;王晓飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | A61B10/02 | 分类号： | A61B10/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 悬臂 前列腺 活检 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种悬臂式前列腺活检机器人，其特征是在于，其组成由一个移动副和两个转动副构成，末端活检针平台在工作中始终处于水平状态，回转关节驱动电机安装在基座上；基座安装在移动副的移动滑块上；回转关节驱动电机的轴线与大臂的回转轴线重合。
2.根据权利要求1所述的悬臂式前列腺活检机器人，其特征是：大臂、小臂、活检针平台、基座、平行四边形连接杆通过三角形连接件构成两个串联的平行四边形机构。
3.根据权利要求1所述的悬臂式前列腺活检机器人，其特征是：小臂、大臂、小臂曲柄、小臂连杆构成一个平行四边形。
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