[发明专利]旋挖钻机及其整车重心控制方法、系统

权利要求书

1.旋挖钻机整车重心控制方法，该旋挖钻机包括上车(60)、位于上车(60)前端的工作装置和位于上车(60)后端的配重(61)，所述工作装置包括变幅机构(50)，所述变幅机构(50)包括变幅油缸(52)和动臂(51)，该工作装置通过变幅油缸(52)与上车(60)连接并通过变幅油缸(52)的伸缩实现不同工作状态的切换，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述工作装置在不同工作状态下与整车重心之间的力矩；

通过所述力矩计算所述配重(61)的目标位置；

控制所述配重(61)运动至所述目标位置。

2.如权利要求1所述的旋挖钻机整车重心控制方法，其特征在于，所述获取所述工作装置在不同工作状态下与整车重心之间的力矩的步骤包括：

获取所述变幅机构(50)的重心到所述整车重心之间的距离，并根据该距离计算出工作装置的重心与所述整车重心之间的距离；

根据所述工作装置的重心与所述整车重心之间的距离以及工作装置的重量计算出所述工作装置在不同工作状态下与整车重心之间的力矩。

3.如权利要求2所述的旋挖钻机整车重心控制方法，其特征在于，所述获取所述变幅机构(50)的重心到所述整车重心之间的距离的步骤包括：

获取所述动臂(51)的倾角；

通过所述动臂（51）的倾角计算出所述变幅机构(50)的重心到所述整车重心之间的距离。

4.如权利要求3所述的旋挖钻机整车重心控制方法，其特征在于，所述获取所述动臂（51）的倾角的步骤包括：检测所述变幅油缸(52)的长度；

根据所述变幅油缸(52)的长度与所述动臂（51）的倾角的关系，计算出所述倾角。

5.如权利要求1所述的旋挖钻机整车重心控制方法，所述旋挖钻机还包括底盘(70)，所述上车(60)通过回转中心相对所述底盘(70)回转，其特征在于，所述整车重心位于所述回转中心处，根据所述工作装置相对于该回转中心处的力矩以及配重(61)的重量，计算出所述配重(61)的目标位置。

6.如权利要求1所述的旋挖钻机整车重心控制方法，其特征在于，所述旋挖钻机包括与所述配重(61)连接且驱动配重(61)运动的伸缩油缸(62)；通过控制所述伸缩油缸(62)的伸缩进而控制所述配重(61)运动至所述目标位置。

7.如权利要求6所述的旋挖钻机整车重心控制方法，其特征在于，控制所述配重(61)运动至所述目标位置的步骤中，控制伸缩油缸(62)与所述变幅油缸(52)同步运动。

8.旋挖钻机整车重心控制系统，该旋挖钻机包括上车(60)、位于上车(60)前端的工作装置和位于上车(60)后端的配重(61)，所述工作装置包括变幅机构(50)，所述变幅机构(50)包括变幅油缸(52)和动臂(51)，该工作装置通过变幅油缸(52)与上车(60)连接并通过变幅油缸(52)的伸缩实现不同工作状态的切换，其特征在于，所述控制系统包括：

接收装置，用于获取所述工作装置在不同工作状态下的位置信息；

控制装置，用于根据所述位置信息计算所述工作装置在不同工作状态下与整车重心之间的力矩，通过所述力矩计算所述配重(61)的目标位置，，进而控制所述配重(61)运动至所述目标位置。

9.如权利要求8所述旋挖钻机整车重心控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

角度检测装置(511)，用于检测所述动臂(51)的倾角，所述动臂（51）的倾角为所述工作装置在不同工作状态的位置信息；

所述控制装置用于通过所述动臂（51）的倾角计算所述工作装置的重心到所述整车重心之间的距离，并根据所述工作装置的重心与所述整车重心之间的距离以及工作装置的重量计算出所述工作装置在不同工作状态下与整车重心之间的力矩。