[发明专利]叉车感知系统控制器及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及感知系统控制器，特别是一种应用于叉车的感知系统控制器。

背景技术

叉车是现在人们常用的搬运车辆之一，是成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运车辆。广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，并可进入船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸、搬运作业，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。

车载安全预警系统是叉车安全作业的重要保障，是车辆安全驾驶作业领域研究的热点，并且市场已有部分产品投入应用。但目前的系统仅以车辆状态和车外道路信息作为当前的危险态势评估的先决条件，而没有考虑驾驶员的驾驶意图及其变化趋势，系统对当时车辆状态进行危险态势做出的评估是在信息不充分的前提下实施，进而导致车辆安全预警系统的准备性和可靠性不高。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种叉车感知系统控制器。

叉车感知系统控制器包括控制器、电源模块、前进档、后退档、座椅开关、方向开关、高低速开关、手制动开关、储能器开关、控制器电源检测模块、起升/下降油路电磁阀、主油路电磁阀、前进电磁阀、后退电磁阀、高低速电磁阀、起动继电器、门架工作装置、蜂鸣报警器、故障指示灯、中位指示灯、手制动指示灯、储能器指示灯；所述的电源模块包括铅酸蓄电池和输出电压为12V并由钥匙开关控制的ACC电源；电源模块与控制器的电源端口相连，前进档、后退档、座椅开关、高低速切换开关、手制动开关、储能器开关依次与控制器的模拟输入端口A的ADC0~ADC5相连；控制器电源检测模块与控制器的双向I/O端口C的TMS相连，所述的控制器电源检测模块由输入信号端、光电耦合器、输出信号端组成，当输入信号端输入电流，发光管亮，接收管导通，进而将信号传入控制器；前进电磁阀、后退电磁阀、高低速电磁阀、起动继电器、门架工作装置、蜂鸣报警器、故障指示灯、中位指示灯、手制动指示灯、储能器指示灯依次与控制器的输出端口OUT1~OUT10相连。

叉车感知系统控制器的控制方法是：

1）车辆熄火状态下，驾驶员离开座椅，如果手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警；如果驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，则退出报警状态；

2）ACC电源通电、发动机未启动状态：a．驾驶员正确地坐在座椅上，无论手制动是否拉上，挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效；b．驾驶员离开座椅3秒后，同时手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，手制动指示灯不亮，门架工作装置输出无效，如果此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，此时只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，如果驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，则退出报警状态；c．驾驶员离开座椅3秒，同时手制动拉上，则蜂鸣报警器不报警，故障指示灯不亮，手制动指示灯亮，门架工作装置输出无效，如果此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出无效，同时中位指示灯闪烁显示，只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，当驾驶员正确坐回座椅上后，门架工作装置输出才有效；

3）启动：换档开关挂至中位，则启动输出有效，若未挂至中位，则启动输出无效；