[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.电机控制装置，其使用主电机和辅助电机进行串联控制来驱动一个可移动部件，对于该可移动部件，由重力引起的负载量根据可移动部件的位置而改变，对于每个电机，所述电机控制装置包括：

位置控制器，其基于共同位置指令来计算相应电机的速度指令，所述共同位置指令用于控制所述可移动部件的位置；

速度控制器，其用于基于由所述位置控制器计算的所述速度指令来计算相应电机的扭矩指令；预载控制器，其用于向由所述速度控制器计算的所述扭矩指令施加预载扭矩，所述预载扭矩对所述主电机和所述辅助电机具有相反极性；以及

电流控制器，其用于基于所述扭矩指令计算用于相应电机的电流指令；

其中，所述预载控制器使得要施加的预载扭矩根据所述可移动部件的位置而改变。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中，所述预载控制器施加所述预载扭矩，该预载扭矩是由预定参考扭矩乘以一系数得到的值，所述系数根据所述可移动部件的位置而改变，并且所述系数在关于给定原点对称的常系数范围内是不变的，而在所述常系数范围外随着到所述原点的距离增大而减小。

3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其中，要施加的预载扭矩与用于将所述可移动部件支撑在指令位置上的支撑扭矩之和保持恒定，而与所述可移动部件的位置无关，其中，所述支撑扭矩根据所述可移动部件的位置而改变。

4.电机控制装置，其使用主电机和辅助电机进行串联控制以驱动一个可移动部件，对于每个电机，所述电机控制装置包括：

位置控制器，其用于基于共同位置指令计算相应电机的速度指令，所述共同位置指令用于控制所述可移动部件的位置；

速度控制器，其用于基于由所述位置控制器计算的所述速度指令计算相应电机的扭矩指令；预载控制器，其用于向由所述速度控制器计算的所述扭矩指令施加预载扭矩，所述预载扭矩对于所述主电机和所述辅助电机具有相反极性；以及

电流控制器，其用于基于所述扭矩指令计算相应电机的电流指令；

其中，所述电机控制装置进一步包括扭矩仲裁器，其用于根据从施加或移除所述预载扭矩后已过去的最少时间，对由所述主电机用的速度控制器所计算的扭矩指令与由所述辅助电机用的速度控制器所计算的扭矩指令之间的差进行仲裁，并在所述扭矩指令被输入所述辅助电机用的电流控制器之前，将扭矩仲裁值增加至所述扭矩指令中。

5.根据权利要求4所述的电机控制装置，其中，

所述扭矩仲裁器输出零作为扭矩仲裁值，直到从施加或移除所述预载扭矩后过去的时间达到预定参考时间段；并当从施加或移除所述预载扭矩后过去的时间超过预定参考时间段时，输出通过对由所述主电机用的速度控制器所计算的扭矩指令与由所述辅助电机用的速度控制器所计算的扭矩指令之间的差进行低通滤波而获得的值作为扭矩仲裁值。