[发明专利]一种深孔检测操作机

权利要求书

1.一种深孔检测操作机，其特征在于：包括行走单元、机械臂单元和控制单元，所述行走单元包括车身、车轮及驱动其移动的行走电机；

所述机械臂单元包括一个用来控制摆臂做旋转运动的旋转电机和至少两个用来实现机械臂与深孔中心对中的对中电机；所述对中电机之间均通过一中端对中摆臂连接，中端对中摆臂的一端与其前端的对中电机机身固接，另一端与其末端的对中电机传动轴固接；最末端的所述对中电机机身通过一末端对中摆臂与行走单元的车身固接在一起，最前端的所述对中电机传动轴通过一首端对中摆臂与旋转电机机身固定连接，所述旋转电机的传动轴与检测装置连接；

所述行走单元和机械臂单元通过多芯屏蔽电缆与控制单元连接。

2.根据权利要求1所述的深孔检测操作机，其特征在于：还包括至少两个用来调整检测装置姿态的姿态调整电机，所述姿态调整电机间均通过一中端姿态调整摆臂连接，中端姿态调整摆臂的一端与其前端的姿态调整电机机身固接，另一端与其末端的姿态调整电机传动轴固接；最末端的所述姿态调整电机机身通过一末端姿态调整摆臂与旋转电机传动轴固接，最前端的所述姿态调整电机传动轴通过一首端姿态调整摆臂与检测装置连接。

3.根据权利要求1所述的深孔检测操作机，其特征在于：所述机械臂单元中，所述对中电机有两个，分别为第一对中电机和第二对中电机；所述第一对中电机机身通过一末端对中摆臂与行走单元的车身固接在一起，第二对中电机传动轴通过一首端对中摆臂与旋转电机机身固定连接；所述第一、第二对中电机间通过一中端对中摆臂连接，所述中端对中摆臂的一端与第一对中电机传动轴固接，另一端与第二对中电机机身固接。

4.根据权利要求3所述的深孔检测操作机，其特征在于：所述姿态调整电机有两个，分别为第一姿态调整电机和第二姿态调整电机；所述第一姿态调整电机机身通过一末端姿态调整摆臂与旋转电机传动轴固接，所述第二姿态调整电机通过一首端姿态调整摆臂与检测装置连接；所述第一、第二姿态调整电机间通过一中端姿态调整摆臂连接，中端姿态调整电机的一端与第一姿态调整电机传动轴固接，另一端与第二调整电机机身固接。

5.根据权利要求1至4任一项所述的深孔检测操作机，其特征在于：所述行走单元的车身前端设有一悬臂，所述悬臂固接在一支持块上，所述支持块可上、下调节地安装在车身中部，所述第一对中电机的机身固接在悬臂上。

6.根据权利要求1至4任一项所述的深孔检测操作机，其特征在于：所述行走单元的车轮为软质材料车轮。

7.根据权利要求1或3所述的深孔检测操作机，其特征在于：所述前、末端对中摆臂均为一“C”字型摆臂，所述中端对中摆臂为一“H”字型摆臂。

8.根据权利要求2或4所述的深孔检测操作机，其特征在于：所述前、末端姿态调整摆臂均为一“C”字型摆臂，所述中端姿态调整摆臂为一“H”字型摆臂。

9.根据权利要求1或3所述的深孔检测操作机，其特征在于：所述行走电机为大扭力减速电机，所述对中电机为大扭力步进电机。

10.根据权利要求2或4所述的深孔检测操作机，其特征在于：所述姿态调整电机均为大扭力步进电机。