[发明专利]一种用于电火花加工的六轴联动插补方法

权利要求书

1.一种用于电火花加工的六轴联动插补方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：参数初始化；

从数控代码中读入插补指令并将坐标值转化为以脉冲当量BLU为单位的形式，确定一条加工运动轨迹的参数曲线表达式：

r(u)=x1(u(s1))x2(u(s1))x3(u(s1))x4(u(s4))x5(u(s5))x6(u(s6))=x1(u(s1))x2(u(s1))x3(u(s1))x4s+sgn(x4e-x4s)·s4x5s+sgn(x5e-x5s)·s5x6s+sgn(x6e-x6s)·s6,]]>s_j∈[0,L_j],j=1,4,5,6

其中，u是所述曲线参数，x₁,x₂x₃,x₄,x₅,x₆分别表示X,Y,Z,A,B,C六个坐标轴的坐标值，其中，X,Y,Z为三个直线轴，A,B,C为三个旋转轴，将所述三个直线轴的平移运动合成为一个运动，所述三个旋转轴独立运动，所述三个直线轴与三个旋转轴构成四个运动，s_j和L_j，其中j＝1,4,5,6，分别为运动j的弧长参数和运动j在当前指令中的弧长，单位均为BLU，x_is（i＝4,5,6）是所述曲线的旋转轴起点坐标；x_ie（i＝4,5,6）是所述曲线的旋转轴终点坐标，所述弧长参数s_j即为各个运动的插补进度，四个运动的弧长参数s_j，其中j＝1,4,5,6，之间通过曲线参数u形成联系；

读入直线轴合成运动轨迹曲线的弧长L₁，以所述BLU为单位，计算旋转轴运动角度L_i，以所述BLU为单位，i＝4,5,6；

初始化弧长参数s₁,s₄,s₅,s₆；

步骤2：求基准运动j_ref，同时得到基准弧长并计算各个运动j的单位弧长增量Δs_j，其中，j＝1,4,5,6；

步骤3：各个运动前进一个单位弧长增量，计算各轴进给脉冲和方向，根据插补方向更新所述弧长参数值：s_j±＝Δs_j，其中，j＝1,4,5,6，“±”号在正向插补时取正号、反向插补时取负号；

步骤4：终点判别，以所述弧长参数s_j为依据进行判别：若其中，j＝1,4,5,6，则插补结束；否则在下一个插补周期开始时转入步骤3。如权利要求1所述的用于电火花加工的六轴联动插补方法，其中，所述步骤1中的所述旋转轴运动角度计算为：L_i＝x_ie-x_is,i＝4,5,6。

如权利要求1所述的用于电火花加工的六轴联动插补方法，其中，所述步骤1中的所述弧长参数初始值设置为：s₁＝s₄＝s₅＝s₆＝0。

如权利要求1所述的用于电火花加工的六轴联动插补方法，其中，所述步骤2中的所述基准运动计算为：其中，j＝1,4,5,6。

如权利要求1所述的用于电火花加工的六轴联动插补方法，其中，所述步骤2中所述单位弧长增量的计算为其中，j＝1,4,5,6。

如权利要求1所述的用于电火花加工的六轴联动插补方法，其中，所述步骤3中的所述各轴进给脉冲和方向的计算包括：通过求解微分方程ds1du=(dx1(u)du)2+(dx2(u)du)2+(dx3(u)du)2]]>来获得新参数值u(s₁±Δs₁)，再将所述新参数值u(s₁±Δs₁)代入式Δx_k＝[x_k(u(s₁±Δs₁))]-[x_k(u(s₁))]（k＝1,2,3）中计算各所述直线轴的所述脉冲及所述方向；由Δx_i＝[x_i(u(s_i))±sgn(x_ie-x_is)·Δs_i]-[x_i(u(s_i))]（i＝4,5,6）计算各所述旋转轴的所述脉冲及所述方向；其中[]为取整符号，“±”号在正向插补时取正号、反向插补时取负号。