[发明专利]自移动机器人避障行走方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人避障行走方法，属于小家电制造技术领域。

背景技术

自移动机器人以其操作方便行走自如得到广泛的应用，可以实现包括擦窗、扫地、空气净化等在内的多种用途。自移动机器人在作业过程中，往往会遇到障碍物，在其自移动行走过程中能够准确有效地躲避障碍，可以大大提供其工作效率。以擦窗机器人为例，现有技术CN02137830.4中，提供一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法。图1为现有自移动机器人避障行走示意图。结合图1所示，如果将自移动机器人的运动方向分为水平方向（X轴）和竖直方向（Y轴）上的运动，图1所示为自移动机器人沿X轴方向扫描，在Y轴方向上的避障行走示意图。如图1所示，自移动机器人分别沿Y1、Y2和Y3的往复路径行走，当遇到障碍物A4时，绕过障碍物并沿竖直方向往复行走，每次竖直方向遇到障碍物A4后，都执行绕过的动作。现有自移动机器人的行走方式，导致了位于障碍物A4右侧的路径，被反复多次的重复，这种大量的重复行走，大大延长了机器人的行走时间，严重影响其工作效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人避障行走方法，对障碍物位置判断明确，行走路线简洁，大大提高了自移动机器人的工作效率。

本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，该方法具体包括如下步骤：

步骤100：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人沿Y轴正向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为上行障碍点，存储有效的上行障碍点为上行记录点；当自移动机器人沿Y轴反向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为下行障碍点，存储有效的下行障碍点为下行记录点；

步骤200：将上行记录点和下行记录点根据存储的先后顺序分为当前上行记录点和在先上行记录点、当前下行记录点和在先下行记录点；

步骤300：若所述当前障碍点为上行障碍点，判断当前的上行障碍点之前是否存在一在先上行记录点，且该在先上行记录点在Y轴上的坐标小于当前的上行障碍点在Y轴上的坐标；若所述当前障碍点为下行障碍点，判断当前的下行障碍点之前是否存在一在先下行记录点，且该在先下行记录点在Y轴上的坐标大于当前的下行障碍点在Y轴上的坐标；

步骤400：若判断结果为是，则该在先上行记录点或在先下行记录点为折返点，自移动机器人在该障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤100；若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；

步骤500：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤100；

步骤600：循环步骤100至步骤500，直至完成行走区域的遍历行走。

上行障碍点和下行障碍点可以部分存储也可以全部存储，具体来说，部分存储时，所述步骤100具体还包括：

若当前上行障碍点与任一在先上行记录点Y轴坐标均不相同，则该上行障碍点为有效的上行障碍点；若当前下行障碍点与任一在先下行记录点Y轴坐标均不相同，则该下行障碍点为有效的下行障碍点。

全部存储时，所述步骤100具体还包括：任一上行障碍点均为有效上行障碍点；任一下行障碍点均为有效下行障碍点。

所述步骤400具体还包括：若判断结果为是，比较所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点中X轴坐标与该障碍点处X轴坐标的差值，以差值最大的上行记录点或下行记录点为折返点。

为了减少存储量，所述步骤400具体还包括，若判断结果为是，删除所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点坐标。

所述步骤400具体还包括：如果自移动机器人还未走到折返点X轴坐标处再次检测到障碍物，则删除折返点坐标后进入步骤500。

在所述步骤400中，机器人执行从折返点到当前障碍点之间区域的遍历行走的行走方式与步骤600中完成行走区域的遍历行走的行走方式相同。

所述步骤400后还包括步骤410：判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走，若判断结果为是，则自移动机器人沿原Y轴行走方向行走，返回步骤100；若判断结果为否，则进入步骤500。

所述步骤410判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走的具体内容为：