[发明专利]后轮转向装置的控制装置

权利要求书

1.一种后轮转向装置的控制装置，其特征在于，

所述后轮转向装置包括：

转向力提供单元，所述转向力提供单元能够根据通电状态对车辆的后轮提供促使所述后轮转向的转向力；以及

通电单元，所述通电单元能够控制所述通电状态；所述控制装置包括：

目标转角设定单元，所述目标转角设定单元设定所述后轮的目标转角；

实际转角确定单元，所述实际转角确定单元确定所述后轮的实际转角；

通电控制单元，所述通电控制单元基于所述设定的目标转角与所述确定的实际转角的偏差来控制所述通电单元，以使得所述转向力被提供；以及

偏置角设定单元，当所述确定的实际转角大于或等于基准转角、并且所述偏差大于或等于基准偏差时，所述偏置角设定单元根据所述偏差来设定应加在所述确定的实际转角上的偏置角；

其中，所述通电控制单元基于修正转角与所述设定的目标转角的偏差来控制所述通电单元，所述修正转角是将所述确定的实际转角与所述设定的偏置角相加而得的转角。

2.如权利要求1所述的后轮转向装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括基准偏差设定单元，所述基准偏差设定单元根据所述车辆中的规定状态量来设定所述基准偏差。

3.如权利要求2所述的后轮转向装置的控制装置，其特征在于，

所述车辆中的规定状态量包括所述车辆的速度、所述后轮的实际转角以及所述车辆的横向加速度中的至少一者。

4.如权利要求1所述的后轮转向装置的控制装置，其特征在于，

当所述设定的目标转角增加了时，所述偏置角设定单元根据其增加量来对所述偏置角进行增加修正。

5.如权利要求1所述的后轮转向装置的控制装置，其特征在于，

当所述设定的目标转角增加了时，所述偏置角设定单元根据所述车辆中的规定状态量对所述偏置角进行减少修正。

6.如权利要求1所述的后轮转向装置的控制装置，其特征在于，

当所述设定的目标转角小于所述确定的实际转角时，所述偏置角设定单元对所述设定的偏置角进行减少修正。

7.如权利要求1所述的后轮转向装置的控制装置，其特征在于，

所述目标转角设定单元基于所述车辆中的规定状态量或者驾驶员转向量来设定所述目标转角。