[发明专利]缆索升降机器人

权利要求书

1.一种缆索升降机器人，包括外框及设置在外框内的滚轮装置，其特征在于，所述的外框包括驱动半框（1）和抱缆半框（2），驱动半框和抱缆半框为相对设置的可开闭结构，驱动半框内设有四个上下、左右对称布置的圆柱形驱动滚轮（3），四个驱动滚轮由同一驱动电机（4）同步驱动，所述驱动滚轮的轴线在水平面上的投影呈倒V形；所述抱缆半框的横截面呈U形，包括一前板（5）及设置在前板两侧的边板（6），抱缆半框内设有可相对于前板平行滑动的压紧板（7），抱缆半框上设有抱缆电机（8），抱缆电机通过抱缆传动机构与压紧板连接，压紧板面向驱动半框的一面设有四个上下、左右对称布置的圆柱形压紧滚轮（9），所述压紧滚轮的轴线在水平面上的投影呈V形，驱动半框和抱缆半框闭合围抱缆索时，驱动滚轮及压紧滚轮的轮面内侧在水平面上的投影呈围抱缆索（10）的菱形结构，驱动滚轮与压紧滚轮上下错位地位于缆索的两侧，所述菱形的内切圆直径变化范围为60-165毫米，缆索升降机器人还包括地面控制装置，所述地面控制装置包括无线遥控器，无线遥控器包括发射装置与接收装置，驱动电机及抱缆电机连接接收装置。

2.根据权利要求1所述的缆索升降机器人，其特征是：所述的驱动电机设置在驱动半框后侧上部的中间位置，驱动电机的供电电源（11）设置在驱动电机的下方，驱动电机的输出轴连接有驱动齿轮（12），驱动齿轮与对称布置在其两侧的主齿轮（13）啮合，主齿轮的下侧同轴设有主动轮（14），驱动半框两侧的主动轮分别通过传动带（15）、锥齿轮组（16）与驱动半框两侧下方的驱动滚轮转轴传动连接，同侧的上下两个驱动滚轮转轴之间通过联动带（17）传动连接，所述的传动带及联动带为同步带或链条。

3.根据权利要求1所述的缆索升降机器人，其特征是：所述的抱缆电机设置抱缆半框外侧，所述的抱缆传动机构包括两根平行设置在抱缆半框内的水平丝杆（18），两根丝杆的一端与设置在压紧板上的丝杆螺母（19）螺接，两根丝杆的另一端设有延伸出抱缆半框的丝杆轴，丝杆轴上设有联动齿轮（20），两根丝杆之间通过同步带（21）相连，其中一根丝杆的丝杆轴端部与抱缆电机传动连接，另一根丝杆的端部设有手轮（22），抱缆半框中部设有同步带张紧轮。

4.根据权利要求3所述的缆索升降机器人，其特征是：所述的丝杆螺母设置在压紧板两侧的中部，所述的压紧板两侧边缘设有上下布置的若干导向轮（23），抱缆半框的边板上设有与所述导向轮对应的水平长槽（24），导向轮可滑动地嵌于水平长槽内。

5.根据权利要求3所述的缆索升降机器人，其特征是：丝杆螺母与压紧板之间设有抱紧力传感器，所述抱紧力传感器通过无线发射装置连接地面控制装置，所述的地面控制装置上设有压力显示屏。

6.根据权利要求1所述的缆索升降机器人，其特征是：所述的驱动半框与压紧板的相对面上均设有滚轮支架（25），滚轮支架呈直角三角形楔状，驱动滚轮设置在驱动半框上的滚轮支架斜楔面（26）上，压紧滚轮设置在压紧板上的滚轮支架斜楔面上，所述斜楔面的两端设有轴承座（27），驱动滚轮及压紧滚轮的转轴通过轴承设置在轴承座上。

7.根据权利要求2所述的缆索升降机器人，其特征是：所述的传动带上连接有张紧轮（28），驱动半框的上端两侧各设有一个调节块（29），所述的调节块通过调节螺钉（30）与驱动半框上部的滚轮支架连接，位于驱动半框上部的滚轮支架安装孔为腰形孔。

8.根据权利要求1-7任一项所述的缆索升降机器人，其特征是：压紧滚轮及驱动滚轮的轮面采用聚氨酯材料制作；所述的外框及压紧板均为工程塑料制作的镂空结构。

9.根据权利要求1-7任一项所述的缆索升降机器人，其特征是：所述驱动半框的横截面呈U形，包括一后板（31）及设置在后板两侧的边板（6），驱动半框的一侧边板与抱缆半框的对应侧边板通过铰链（32）铰接，驱动半框另一侧的边板与抱缆半框对应侧的边板之间设有锁紧装置。

10.一种缆索升降机器人，包括外框及设置在外框内的滚轮装置，其特征在于，所述的外框包括驱动半框和抱缆半框，驱动半框和抱缆半框为相对设置的可开闭结构，驱动半框内设有八个上下、左右对称布置的圆柱形驱动滚轮，八个驱动滚轮由同一驱动电机同步驱动，所述驱动滚轮的轴线在水平面上的投影呈倒V形；所述抱缆半框的横截面呈U形，包括一前板及设置在前板两侧的边板，抱缆半框内设有可相对于前板平行滑动的压紧板，抱缆半框上设有抱缆电机，抱缆电机通过抱缆传动机构与压紧板连接，压紧板面向驱动半框的一面设有八个上下、左右对称布置的圆柱形压紧滚轮，所述压紧滚轮的轴线在水平面上的投影呈V形，驱动半框和抱缆半框闭合时，驱动滚轮及压紧滚轮的轮面内侧在水平面上的投影呈围抱缆索的菱形结构，驱动滚轮与压紧滚轮上下错位地位于缆索的两侧，所述菱形的内切圆直径变化范围为60-165毫米，缆索升降机器人还包括地面控制装置，所述地面控制装置包括无线遥控器，无线遥控器包括发射装置与接收装置，驱动电机及抱缆电机连接接收装置。