[发明专利]用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统

权利要求书

1.一种用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统，包括定平台、动平台、固定在定平台的直线导轨和固定在动平台上的末端执行器，其特征在于: 还包括电机和侧电机，所述定平台和动平台之间由两条相对设置且结构相同的左、右ups子链以及一条与左、右ups子链偏置的prrpr子链连接；

所述左、右ups子链均包括可沿杆件长度方向伸缩的驱动杆，驱动杆的一端与动平台通过球铰连接，驱动杆的另一端与定平台通过虎克铰连接；

所述prrpr子链包括与直线导轨通过移动副连接的滑块、定长杆和可沿杆件长度方向伸缩的外驱动杆，定长杆的一端与滑块通过第一转动副连接，定长杆的另一端与外驱动杆的一端通过第二转动副连接，外驱动杆的另一端与动平台通过第三转动副连接；

所述左ups子链和右ups子链与动平台通过球铰连接处以及外驱动杆的另一端与动平台通过第三转动副连接处相互间隔且位于同一平面上；

所述左ups子链的虎克铰的第一转动副、右ups子链的虎克铰的第一转动副、prrpr子链中的第一转动副和第二转动副的轴线相互平行，所述左ups子链的虎克铰的第二转动副、右ups子链的虎克铰的第二转动副、prrpr子链中的第三转动副的轴线相互平行且与左ups子链的虎克铰的第一转动副的轴线相垂直；

所述左ups子链或右ups子链的虎克铰的第二转动副由电机驱动，prrpr子链中的第一转动副由侧电机驱动。

2.如权利要求1所述的用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统，其特征在于：所述直线导轨延伸方向与左ups子链的虎克铰的第一转动副的轴线相平行。

3.如权利要求1或2所述的用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统，其特征在于：所述末端执行器包括丝杠和丝杠螺母，所述丝杠的驱动端连接有伺服电机，所述丝杠螺母连接有运动台。