[发明专利]MEMS陀螺仪随机漂移误差的处理方法

权利要求书

1.一种MEMS陀螺仪随机漂移误差的处理方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：

（1）利用Allan方差法对MEMS陀螺仪的实测数据进行分析，分离出各随机误差源，并确定各项误差系数的大小；

（2）将每次使用陀螺仪数据的时间间隔内陀螺仪输出的数据进行实时均值处理，以均值作为使用值，构建MEMS陀螺仪的时序随机漂移误差模型；

（3）根据时序随机漂移误差模型建立状态空间模型,采用Kalman滤波的方法对陀螺仪的随机误差进行多次滤波。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于所述方法步骤（1）中Allan方差法按照以下步骤进行：

1）设以采样时间τ₀对陀螺仪输出角速率进行采样，共采样了N个数据得到序列ω_i；

2）把获得的N个数据分成K组，K=N/M，每组包含M个采样点，每一组的持续时间τ＝Mτ₀为相关时间，每一组的平均值为:

其中M≤(N-1)/2，k＝1,2,...,k；

则对于不同的相关时间τ，求得相应的Allan方差：

σA2(τ)=12[(ω‾k+1(M)-ω‾k(M))2]=12(K-1)ΣK=1K-1(ω‾k+1(M)-ω‾k(M))2]]>，其中为求总体平均的运算。