[发明专利]空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统及模拟方法

权利要求书

1.空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统，其特征在于：它包括一号工业机器人（3）、二号工业机器人（4）、运动控制和空间机器人末端运动学等效计算机（5）、运动控制和目标卫星手柄运动学等效计算机（6）、动力学计算机（7）、空间机器人关节电模拟器（8）和中央控制器（9）；

所述一号工业机器人（3）用于模拟具有漂浮基座的服务卫星（1）的空间机械臂末端的运动；二号工业机器人（4）用于模拟目标卫星（2）的运动，二号工业机器人（4）上安装有目标卫星模拟器（4-3），所述目标卫星模拟器（4-3）位于二号工业机器人（4）的机械臂与视觉靶标（4-2）之间；

手眼相机（3-1）的相对位姿关系信号端通过CAN总线连接中央控制器（9）的相对位姿关系信号端，中央控制器（9）的关节角信号端通过CAN总线连接空间机器人关节电模拟器（8）的关节角信号端，空间机器人关节电模拟器（8）的控制力矩信号端通过CAN总线连接动力学计算机（7）的控制力矩信号端，动力学计算机（7）的关节角和基座本体位姿信息信号端同时连接运动控制和空间机器人末端运动学等效计算机（5）的关节角和基座本体位姿信息信号端以及运动控制和目标卫星手柄运动学等效计算机（6）的关节角和基座本体位姿信息信号端，运动控制和空间机器人末端运动学等效计算机（5）的控制信号端通过PCI总线连接一号工业机器人（3）的控制信号端，运动控制和目标卫星手柄运动学等效计算机（6）的控制信号端通过PCI总线连接二号工业机器人（4）的控制信号端。

2.根据权利要求1所述的空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统，其特征在于：所述的动力学计算机（7）通过TCP/IP网络通信方式与运动控制和空间机器人末端运动学等效计算机（5）以及运动控制和目标卫星手柄运动学等效计算机（6）之间进行数据传输。

3.根据权利要求1所述的空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统，其特征在于：所述的运动控制和空间机器人末端运动学等效计算机（5）嵌入有由软件实现的空间机器人末端等效转换模块和一号工业机器人控制器。

4.根据权利要求1所述的空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统，其特征在于：所述的运动控制和目标卫星手柄运动学等效计算机（6）嵌入有由软件实现的空间机器人末端运动学等效运动模块和二号工业机器人控制器。