[发明专利]一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构有效
| 申请号： | 201410157407.5 | 申请日： | 2014-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN103928866A | 公开（公告）日： | 2014-07-16 |
| 发明（设计）人： | 房立金;魏永乐;侯亚辉 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;B25J5/00 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 梁焱 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 高压线 巡检 机器人 行走 夹持 机构 | ||
1.一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：包括手臂支架、手爪支架、行走轮、第一驱动电机、第二驱动电机、第一夹爪及第二夹爪，所述手爪支架位于手臂支架上端，手爪支架采用矩形框结构，行走轮通过第一转动轴安装在手爪支架矩形框内，行走轮与高压线相对应，在行走轮侧部设置有从动齿轮，从动齿轮与行走轮相固接；所述第一驱动电机水平安装在手臂支架顶端，在第一驱动电机的动力输出轴上安装有第一驱动齿轮，第一驱动齿轮与从动齿轮相啮合；
所述第二驱动电机竖直安装在手臂支架上，在第二驱动电机的动力输出轴上连接有蜗杆，蜗杆配装有蜗轮，蜗轮通过第二转动轴安装在手爪支架矩形框外表面，在第二转动轴端部安装有第二驱动齿轮；
所述第一夹爪和第二夹爪均通过铰接方式安装在手爪支架矩形框外表面，第一夹爪和第二夹爪的铰接端均设置有外齿牙，第一夹爪的外齿牙与第二夹爪的外齿牙相啮合，且第二驱动齿轮与第一夹爪的外齿牙相啮合，第一夹爪和第二夹爪的夹持端与高压线相对应。
2.根据权利要求1所述的一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述第一夹爪与第二夹爪啮合配合构成夹持部，所述夹持部为两套，两套夹持部对称设置在手爪支架矩形框两侧。
3.根据权利要求1所述的一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：在所述第一夹爪和第二夹爪的夹持端均安装有滚轮。
4.根据权利要求1所述的一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：在所述行走轮行进方向前后两侧的手爪支架矩形框内表面上均安装有导向轮。
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