[发明专利]逻辑与运动集成控制器

权利要求书

1.逻辑与运动集成控制器，其特征在于，包括硬件与固件两个部分，并配置有符合IEC61131与PLCOpen标准的编程环境：

所述硬件以DSP芯片和FPGA芯片为核心，用于实现运动控制和逻辑控制，其中，所述DSP芯片用于解析并执行逻辑与运动控制程序，所述FPGA芯片作为一个协处理器用于实现可配置的硬件接口以及轴控模块、处理输入输出信号，所述DSP芯片与FPGA芯片通过总线模块进行通讯；

所述固件是指固化在DSP芯片的FLASH中的软件，用于实现运动控制功能与逻辑控制功能，其中，所述运动控制功能包括回零运动、单轴定长运动、直线插补运动、圆弧插补运动、电子齿轮运动、多轴同步运动、急停，所述逻辑控制功能为周期性地输入采样、用户程序执行和输出刷新。

2.根据权利要求1所述的逻辑与运动集成控制器，其特征在于：所述DSP芯片主要由SDRAM模块、FLASH模块、CPU模块及总线模块组成。

3.根据权利要求1所述的逻辑与运动集成控制器，其特征在于：所述FPGA芯片采用VHDL硬件描述语言进行编程开发，主要由FIFO模块、轴模块、数字IO模块及总线模块组成。

4.根据权利要求1所述的逻辑与运动集成控制器，其特征在于：所述固件主要由BIOS实时嵌入式操作系统、通讯与管理程序、控制程序储存器、逻辑控制模块、寄存器、运动控制模块组成；其中，所述BIOS实时嵌入式操作系统提供一个实时多任务执行环境，其它功能模块均运行于BIOS之上并受BIOS的调度与管理；所述通讯与管理程序负责与人机交互界面以及编程环境通讯，用于接受人机交互界面的指令或者编程环境下载的程序；所述逻辑控制模块进行周期性地输入采样、用户程序执行和输出刷新；所述运动控制模块执行回零运动、单轴定长运动、直线插补运动、圆弧插补运动、电子齿轮运动、多轴同步运动、急停。

5.根据权利要求1所述的逻辑与运动集成控制器，其特征在于：所述控制程序包括逻辑控制指令和运动控制指令，下载到固件的控制程序存储器中，其执行过程由逻辑控制部分和运动控制部分进行交互与协调完成，逻辑控制部分统筹程序的读入、解析与执行，如果是逻辑控制指令则进行处理，当遇到运动控制指令时通过设置固件的寄存器触发相应的运动，从而使得逻辑控制与运动控制可以独立运行而又能互相协作。

6.根据权利要求1所述的逻辑与运动集成控制器，其特征在于，所述编程环境包括编辑模块、编译模块、仿真模块，其中：

所述编辑模块具有梯形图节点库、运动控制功能块库，支持梯形图语言逻辑与运动混合程序的编写与编辑，梯形图语法与语义遵行IEC61313标准，运动控制功能块的语法与语义遵行PLCOpen标准；

所述编译模块采用指令表为中间语言，将编译过程划分为梯形图转换为指令表与指令表转换为目标代码两部分，前者采用基于块递归划分法实现，后者则根据目标代码格式，对指令表进行拆解、分类和再构造，以统一的存储方式实现指令表到目标代码的转换；

所述仿真模块具有离线仿真和在线仿真功能，离线仿真是指在没有运行设备情况下的软件模拟仿真，用软件模拟PLC的CPU和系统程序，在线仿真是指在有运行设备情况下的硬件在环仿真，程序由PLC执行，但是执行过程受编程环境控制，执行结果也返回到编程环境。

7.根据权利要求6所述的逻辑与运动集成控制器，其特征在于：所述编辑模块包括系统界面管理、客户区绘制、多文档及项目管理器、梯形图数据结构设计、逻辑和算法设计。

8.根据权利要求6所述的逻辑与运动集成控制器，其特征在于：所述编译模块包括IL指令表生成、目标代码生成、编译查错模块。

9.根据权利要求6所述的逻辑与运动集成控制器，其特征在于：所述仿真模块包括仿真地址显示器模块、离线仿真模块、在线仿真模块、串口通信模块。