[发明专利]目标识别方法和目标识别装置

权利要求书

1.一种目标识别方法，所述方法用于根据已知类别的至少一个样本图像区域来识别未知类别的目标图像区域，其特征在于，所述方法包括：

通过预定的采样方式来对所述目标图像区域进行采样，以获得多个目标采样点；

计算所述目标采样点的稳定性权重，所述稳定性权重用于表达所述目标采样点在特征空间中的稳定程度；

根据具有稳定性权重的目标采样点来获得所述目标图像区域的加权特征描述；以及

根据所述目标图像区域的加权特征描述和所述样本图像区域的加权特征描述模型来对所述目标图像区域进行识别，其中所述样本图像区域的加权特征描述模型是根据具有稳定性权重的样本采样点来获得的。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述计算所述目标采样点的稳定性权重的步骤包括：

获取所述目标图像区域的原始图像，所述原始图像包括灰度图像或彩色图像；以及

根据所述原始图像来对所述目标采样点执行尺度不变特征描述和尺度稳定性测量，以获得所述目标采样点的尺度稳定性权重，所述尺度稳定性权重用于表达所述目标采样点在尺度空间中的稳定程度。

3.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述根据所述原始图像来对所述目标采样点执行尺度不变特征描述和尺度稳定性测量、以获得所述目标采样点的尺度稳定性权重的步骤包括：

对所述原始图像执行迭代高斯滤波，以生成所述原始图像的尺度空间；

针对每一个目标采样点，

沿着所述尺度空间的尺度轴，向所述目标采样点施加尺度不变特征描述，以产生与所述目标采样点对应的在不同尺度中的特征描述集合；

计算所述特征描述集合中多个特征描述的凝聚程度，所述凝聚程度用于表达所述目标采样点在所述尺度空间中的尺度稳定性；以及

根据所述凝聚程度来向所述目标采样点分配尺度稳定性权重，其中所述尺度稳定性权重与所述凝聚程度成正比。

4.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述计算所述目标采样点的稳定性权重的步骤包括：

获取所述目标图像区域的视差图像；以及

根据所述视差图像来计算所述目标采样点的实际高度，以获得所述目标采样点的空间稳定性权重，所述空间稳定性权重用于表达所述目标采样点在三维空间中的稳定程度。

5.根据权利要求4的方法，其特征在于，所述根据所述视差图像来计算所述目标采样点的实际高度、以获得所述目标采样点的空间稳定性权重的步骤包括：

针对每一个目标采样点，

确定所述目标采样点在所述视差图像中的像素高度坐标；

根据所述视差图像、所述像素高度坐标、用于获得所述目标图像区域的图像捕捉装置的内部参数来计算所述目标采样点在三维世界坐标系下的世界高度坐标，所述世界高度坐标用于表达所述目标采样点的实际高度；以及

根据所述世界高度坐标来向所述目标采样点分配空间稳定性权重，其中所述空间稳定性权重与所述世界高度坐标成正比。

6.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述计算所述目标采样点的稳定性权重的步骤包括：

获得所述目标采样点的尺度稳定性权重，所述尺度稳定性权重用于表达所述目标采样点在尺度空间中的稳定程度；

获得所述目标采样点的空间稳定性权重，所述空间稳定性权重用于表达所述目标采样点在三维空间中的稳定程度；以及

对所述尺度稳定性权重和所述空间稳定性权重进行组合，以形成组合稳定性权重。

7.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每一个样本图像区域，

通过所述预定的采样方式来对所述样本图像区域进行采样，以获得多个样本采样点；

计算所述样本采样点的稳定性权重，所述稳定性权重用于表达所述样本采样点在特征空间中的稳定程度；以及

根据具有所述稳定性权重的样本采样点来生成所述样本图像区域的所述加权特征描述模型。