[发明专利]一种GNSS和MIMU组合导航中微陀螺g敏感性误差补偿方法

权利要求书

1.一种GNSS和MIMU组合导航中微陀螺g敏感性误差补偿方法，其特征在于，步骤为：

（1）建立微陀螺的g敏感性误差方程：

G_o=G_gf^b

式中，G_o表示微陀螺的g敏感性误差，G_g表示g敏感性误差的系数矩阵，f^b表示加速度计测得的比力信息；

（2）建立含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统方程；

（3）采用非线性全局可观性分析方法，对含g敏感性误差的GNSS/MIMU组合导航系统进行全局可观性分析，设计该组合系统全局可观的运动路径；

（4）依据步骤（1）中得到的微陀螺的g敏感性误差方程，构建相应的卡尔曼滤波器，并按照步骤（3）得到的运动路径运动，实现微陀螺g敏感性误差的补偿。

2.根据权利要求1所述的GNSS和MIMU组合导航中微陀螺g敏感性误差补偿方法，其特征在于，在所述步骤（2）中，选取GNSS/MIMU组合系统的状态为位置、速度、姿态、陀螺零偏、加速度计零偏和g敏感性误差系数，则系统状态方程为：

r·e=ve]]>

v·e=Cbe(fb-δfb)-2ωiee×vee+gle]]>

C·be=Cbe(ωebb×)]]>

ωebb=ωibb-δωb-Cebωiee]]>

式中：×表示矢量积运算；r^e和v^e分别是载体在e系的位置和对地速度；为载体坐标系b系到e系的姿态变换矩阵；为在e系中表示的地球自转角速度；为在e系中表示的重力加速度；为在b系中表示的载体相对地球的转动角速度，为其反对称阵；为陀螺测量的载体相对惯性系的转动角速度；δω^b和δf^b分别为陀螺和加速度计的测量误差；

考虑g敏感性误差后，微陀螺的误差模型可分为两部分，一部分为与载体运动无关的误差项，由陀螺的固定零偏和随机噪声组成，记为另一部分则为g敏感性误差，记为δω2b=Go=Ggfb;]]>即：

δωb=δω1b+δω2b]]>

满足关系：

δω·1b=0]]>

δω·2b=Ggf·b]]>

G·g=03×3]]>

若以卫星接收机输出的位置和速度作为观测量，则系统的观测方程为：

Z=z1z2=reve]]>

满足关系：

z2=z·1.]]>